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履带式清淤机器人：机构创新设计与液压系统仿真优化研究
一、引言
1.1研究背景与意义
在水利工程领域，河道、湖泊及各类水域的清淤工作至关重要。随着经济的快速发展和城市化进程的加速，水体污染与淤泥淤积问题日益严峻。淤泥的大量堆积不仅会导致河道堵塞、水流不畅，降低水利设施的防洪、排涝和灌溉能力，还会对水生态环境造成严重破坏，影响水生生物的生存与繁衍，导致水质恶化，进而危害周边居民的生活用水安全与生态环境平衡。例如，在一些城市的内河，由于长期缺乏有效的清淤措施，淤泥厚度不断增加，河道的过水断面减小，在雨季极易引发内涝灾害，给城市的正常运行和居民生活带来极大困扰；而在一些湖泊，淤泥中的污染物释放，
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