RobotStudio焊接工作站虚拟仿真设计优化研究.docx
RobotStudio焊接工作站虚拟仿真设计优化研究
目录
内容描述................................................5
1.1研究背景与意义.........................................6
1.1.1机器人焊接技术发展趋势...............................7
1.1.2虚拟仿真技术在工业应用中的重要性.....................9
1.1.3工作站设计优化研究的必要性..........................10
1.2国内外研究现状........................................10
1.2.1国外相关领域研究进展................................12
1.2.2国内相关领域研究进展................................15
1.2.3现有研究的不足之处..................................16
1.3研究内容与目标........................................17
1.3.1主要研究内容........................................18
1.3.2具体研究目标........................................19
1.4研究方法与技术路线....................................20
1.4.1采用的研究方法......................................22
1.4.2技术路线图..........................................23
1.5论文结构安排..........................................24
RobotStudio软件及焊接工作站建模........................25
2.1RobotStudio软件概述...................................27
2.1.1软件功能特点........................................29
2.1.2软件应用优势........................................31
2.2焊接工作站物理实体建模................................32
2.2.1工件几何模型创建....................................33
2.2.2工装夹具模型构建....................................34
2.2.3焊接机器人模型建立..................................36
2.2.4焊接设备模型添加....................................38
2.3焊接工作站虚拟环境构建................................39
2.3.1虚拟场景搭建........................................40
2.3.2物理属性设置........................................41
2.3.3仿真环境优化........................................43
焊接工作站虚拟仿真分析.................................45
3.1机器人运动学分析......................................46
3.1.1机器人工作空间分析..................................48
3.1.2机器人可达性分析....................................48
3.1.3机器人运动干涉检测..................................50
3.2焊接路径规划与优化....................................52
3.2.1焊接路径生成方法....................................53
3.2.2路径优化算法研究....................................54
3.2.3路径优化效果评估..........