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RobotStudio焊接工作站虚拟仿真设计优化研究.docx

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RobotStudio焊接工作站虚拟仿真设计优化研究

目录

内容描述................................................5

1.1研究背景与意义.........................................6

1.1.1机器人焊接技术发展趋势...............................7

1.1.2虚拟仿真技术在工业应用中的重要性.....................9

1.1.3工作站设计优化研究的必要性..........................10

1.2国内外研究现状........................................10

1.2.1国外相关领域研究进展................................12

1.2.2国内相关领域研究进展................................15

1.2.3现有研究的不足之处..................................16

1.3研究内容与目标........................................17

1.3.1主要研究内容........................................18

1.3.2具体研究目标........................................19

1.4研究方法与技术路线....................................20

1.4.1采用的研究方法......................................22

1.4.2技术路线图..........................................23

1.5论文结构安排..........................................24

RobotStudio软件及焊接工作站建模........................25

2.1RobotStudio软件概述...................................27

2.1.1软件功能特点........................................29

2.1.2软件应用优势........................................31

2.2焊接工作站物理实体建模................................32

2.2.1工件几何模型创建....................................33

2.2.2工装夹具模型构建....................................34

2.2.3焊接机器人模型建立..................................36

2.2.4焊接设备模型添加....................................38

2.3焊接工作站虚拟环境构建................................39

2.3.1虚拟场景搭建........................................40

2.3.2物理属性设置........................................41

2.3.3仿真环境优化........................................43

焊接工作站虚拟仿真分析.................................45

3.1机器人运动学分析......................................46

3.1.1机器人工作空间分析..................................48

3.1.2机器人可达性分析....................................48

3.1.3机器人运动干涉检测..................................50

3.2焊接路径规划与优化....................................52

3.2.1焊接路径生成方法....................................53

3.2.2路径优化算法研究....................................54

3.2.3路径优化效果评估..........

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