研究无人驾驶农机的路径跟踪控制技术.docx

研究无人驾驶农机的路径跟踪控制技术

目录

研究无人驾驶农机的路径跟踪控制技术（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1无人驾驶农机的发展现状及趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2路径跟踪控制技术在农业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究的意义和价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

研究目标和任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2研究任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、无人驾驶农机系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

无人驾驶农机的组成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.1主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2工作原理及流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

无人驾驶农机的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

三、路径跟踪控制技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

路径跟踪控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.1路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.2跟踪控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

路径跟踪控制模型建立与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1控制模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2模型分析与应用场景探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

四、无人驾驶农机路径跟踪控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

研究无人驾驶农机的路径跟踪控制技术（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

目标和问题定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.2主要问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

路径跟踪控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2控制算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

无人驾驶农机系统结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.2现有系统对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

路径跟踪控制技术的研究进展．．