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第 3 4 卷第 1 期 系统仿真学报© Vol. 34 No. 1 2022年 1 月 Journal of System Simulation Jan. 2022 基于能量最优的无人驾驶汽车路径跟踪控制 吴 小 龙 \ 夏 甫 根 2 ，陈 静 \ 徐 佳1 ( 1 . 重庆理工大学车辆工程学院，重 庆 400054; 2 . 成都壹为新能源汽车有限公司，四 川 成 都 611730) 摘要 ：动力总成控制对无人驾驶汽车的动态性能和经济性起着重要的作用。为了提高车辆在路径跟 路达敢今的动力私和泛条呔，提出了一种基于能量最优化的路径跟踪控制策略。控制策略分为两部 分，在上层控制器中使用非线性模型预测控制来计算所需要的动力参数和前轮转角。下层控制器采 用基于电机能耗数值最优的方法进行设计。该方法可以确保电机一直运行在效率最优状态，并可根 据电在我•态动态源芦尤敛吏遂#以;幕足羊匆动力君次。仿真结果表明，控制方案具有良好的跟踪性 能和节能潜力。 关键词：无人驾驶汽车；动力总成系统；路径跟踪控制；数值优化；无级变速器 中图分类号：TP 391; U 463 文献标志码 ：A 文章编号：1004-731X (2022) 01-0163-07 DOI : 10.16182/j.issn 1004731 x joss. .20-0655 Autonomous Vehicle Path Tracking Control System Based on Energy Optimization i 1 2 1 1 Wu Xiaolong , Xia Fugen , Chen Jing , Xu Jia (1. School of Vehicle Engineering, Chongqing University of Technology, Chongqing 400054, China; 2. Chengdu Yiwei New Energy Automobile Co., Ltd., Chengdu 610015, China) Abstract : Powertrain control is important to the dynamic performance an economy of driverless cars an a path following control strategy based on energy optimization is proposed . The control strategy includes two parts . The nonlinear model predictive control is used in the upper controller to calculate the required power parameters andfront wheel angle . The lower-level controller is designed based on the optimal value o f motor energy consumption which ensure the motor being always running at the optimal state o f efficiency . In addition , the continuously variable transmission (CVT) is dynamically adjusted accoW 叹 ，o 如 m 偷 r 5 e m e e , 认e veA/c/e 賈 r The simulat