机器人工作站安装与调试（ABB）--工业机器人实训装备的使用.pptx

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任务五基础工作站安装与调试;?;图5-1基础工作站布局;根据模型轨迹实现的程序编制广泛应用于焊接

生产、激光切割、异型物品装配等生产应用中

。采用工业机器人实现的轨迹跟随系统可大大

节省生产夹具安装元件,大幅度提高生产效率,节

省劳动力,增强非标元件加工的适应性。;?;?;?;如图5-2所示,机器人TCP从当前位置p10处运动至p20处,运动轨迹不一定为直线。;2.MoveL:线性运动指令;图5-3线性运动指令;将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点。例如:;图5-4圆弧运动指令;4.Offs:偏移功能;5.注释行“!”;1.工作站硬件配置;1)打开模块存放柜,找到基础学习套件(即轨迹示教单元),采用内六

角扳手拆卸基础学习套件,如图5-5所示。;2)焊枪夹具安装:首先把焊枪夹具与机器人的连接法兰安装至机器人六轴法兰盘上,然后再把焊枪夹具安装至连接法兰上。;1)在进行描图轨迹示教时,焊枪姿态尽量垂直于工件表面。;图5-7工作站解包流程;进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站

的运行情况。;仿真过程中,机器人利用焊枪尖点跟随工件上的图形轨迹实现立体和平面的轨迹运动。;图5-9选择创建系统备份;图5-10创建系统备份;图5-11给备份命名;完成备份后,在示教器首页选择“重新启动”→“高级”→“重置系统I启动”→“重置系统”后等待机器人重新启动,完成机器人的初始化操作,如图5-12所示。;在本工作站应用中,机器人所使用的焊枪工具为不规则形状,这样的工具很难通过测量的方法计算出工具尖点相对于初始工具坐标tool0的偏移,所以通常采用特殊的标定方法来定义新建的工具坐标系。本工作站中使用六点标定法,即前四个点为TCP标定点,后两个为X、Z坐标轴方向上的延伸点。在轨迹工件台上设置有一尖点作为工具数据的示教点,示例过程如图5-13~图5-18所示,由此完成工具数据NewGun的创建见表5-1。;图5-13点1的设定位置;图5-14点2的设定位置;图5-15点3的设定位置;图5-16点4的设定位置;图5-17延伸器点X的设定位置;图5-18延伸器点Z的设定位置;依次完成上述目的点示教,即可生成新的工具坐标系。;表5-1示教后自动生成工具数据NewGun;在本工作站中,只涉及轨迹的运动,焊枪较轻无须重新设定载荷数据。;图5-19进入加载程序模块界面;图5-20加载程序模块;3.程序编写与调试;每个图案的轨迹作为一个子程序,该子程序中包含本图案的目标

点程序。在主程序中调用不同图案的子程序即可实现描图轨迹。

程序中还建立了一个初始化子程序,用于程序的初始化,本项目中

无需外接的I/O,比较简单,因此初始化时,机器人回到初始点即可。;表5-2图案子程序;表5-2图案子程序;表5-2图案子程序;4.示教目标点;图5-21调用主程序进行目标点示教;图5-22pHome点的示教位置;移动焊枪到Target_10位置,调整好姿态后选择“修改位置”即可

将当前位置保存到Target_10数据中。;图5-23手动操作调整好位姿;图5-24确认当前示教位置;?;执行上述代码后,机器人TCP移动至以p10为基准点,沿着tool1

坐标系Z轴正方向偏移10mm,且TCP沿着tool1坐标系Z轴旋转45°。;执行结果:TCP运动至pPrePick和pPrePlace点时的转弯半径

为50mm。;1)练习焊枪工具坐标的六点法标定。;?

任务六搬运工作站安装与调试;?;图6-1搬运工作站布局;工作站有两块底板座,均采用不锈钢制造且分别由四组不同形状和编号的工件组成,有圆形、正方形、六边形等。搬运模块由两块图块固定板和多形状物料(正方形、圆形、六边形、椭圆形)组成。机器人通过吸盘夹具依次将一个物料板上摆放好的多种形状物料拾取并搬运到另一个物料板上;可对机器人点对点搬运进行练习,且搬运的物料形状和角度的不同,加大了机器人点到点示教时的角度、姿态等调整难度。可对机器人OFFS偏移指令以及机器人重定位姿态进行学习。;?;Set,将数字输出信号置为1。例如:;1.工作站硬件配置;1)选择合适的螺钉,把搬运套件安装至机器人操作对象承载平台的合理位置(可任意选择安装位置和方向)上。;(3)夹具的电路及气路安装;图6-4吸盘手抓夹具电磁阀接线图;注:PLC控制柜内的配线已经完成,接线端子盒YA08端子已连接至

机器人I/O板DSQC652的DO16通道。因此,在PLC控制柜面板模式选择开关选择“演示模式”时,由机器人输出信号DO16控制吸盘夹具动作。而面板模式选择开关选择“实训模式”时,则需在PLC控制柜面板上采用安全连线对工作台夹具执行信号YA08与机器人输出信号DO1