SolidWorks辅助设计水下船体检测机器人：设计与仿真研究.docx
SolidWorks辅助设计水下船体检测机器人：设计与仿真研究
目录
SolidWorks辅助设计水下船体检测机器人：设计与仿真研究（1）．．．3
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、水下船体检测机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1机器人基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2水下船体检测机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3机器人应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
三、SolidWorks辅助设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1设计工具简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2船体检测机器人设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3辅助设计流程规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
四、水下船体检测机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1机器人结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2关键部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.3结构优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
五、机器人运动仿真研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1仿真软件选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.3运动仿真过程与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
六、机器人功能仿真研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.1水下船体检测流程模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.2图像处理与识别技术仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.3检测结果分析与报告生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
七、实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
7.2机器人性能测试实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
7.3实验结果分析与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
8.2未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
SolidWorks辅助设计水下船体检测机器人：设计与仿真研究（2）．．38
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
二、SolidWorks辅助设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
SolidWorks软件介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
辅助设计在水下船体检测机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
三、水下船体检测机器人设计原理及流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
设计需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
机器人结构设计原理．．．．．．