哈工大机械原理大作业连杆黄建青.doc

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 能源学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 焦映厚 陈照波 设计时间： 201年06月日 求解 1. 建立坐标系 。 机构结构分析 该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RR（杆）II级杆组RR（杆各基本杆组运动分析计算流程框图如下： 3.1 I级杆组RR（原动件AB） 原动件杆1的转角φ，则 角速度 角加速度 A的位置坐标为 速度为 加速度为 原动件杆1的长度 所以，运动副B的位置、速度和加速度分如下： 位置 速度 加速度分析 3.2 II级杆组RR（杆） 3.3 II级杆组RR（杆）用VB编程 源代码如下： Dim XA As Double, YA As Double Dim θ2(10) As Double Dim XD(10) As Double, YD(10) As Double Dim XB(10) As Double, YB(10) As Double Dim XC(10) As Double, YC(10) As Double, ψ1(10) As Double Dim XE(10) As Double, YE(10) As Double Dim ψ2(10) As Double Dim t As Double Dim w1 As Double Dim LAB As Double, LBC As Double, LBD As Double, LDE As Double Dim i As Double Function Arcsin(X) As Double Arcsin = Atn(X / Sqr(-X * X + 1)) End Function Private Sub Command1_Click() Picture1.FillColor = vbBlack Picture1.Circle (XA, YA), 6, vbBlack i = 0 For t = 0 To 10 Step 0.0001 If i = 1 Then Picture1.Line (XA, YA)-(XB(t), YB(t)), vbWhite Picture1.Line (XC(t), YC(t))-(XD(t), YD(t)), vbWhite Picture1.Line (XE(t), YE(t))-(XD(t), YD(t)), vbWhite Picture1.Circle (XA, YA), 6, vbWhite Picture1.Circle (XD(t), YD(t)), 6, vbWhite Picture1.Circle (XB(t), YB(t)), 6, vbWhite Picture1.Circle (XC(t), YC(t)), 6, vbWhite Picture1.Circle (XE(t), YE(t)), 6, vbWhite End If θ2(t) = w1 * t XB(t) = LAB * Cos(θ2(t)) YB(t) = LAB * Sin(θ2(t)) Picture1.FillColor = vbBlack Picture1.Circle (XB(t), YB(t)), 6, vbBlack Picture1.Line (XA, YA)-(XB(t), YB(t)), vbBlack If θ2(t) (3.14159 / 2) And θ2(t) (3 * 3.14159 / 2) Then ψ1(t) = Arcsin(-XB(t) / LBC) Else ψ1(t) = Arcsin(XB(t) / LBC) End If XC(t) = 0 YC(t) = YB(t) - LBC * (Cos(ψ1(t))) If θ2(t) (3.14159 / 2) And θ2(t) (3 * 3.14159 / 2) Then XD(t) = XB(t) - LBD * (Sin(ψ1(t))) ψ2(t) = Arcsin(-(XD(