《大型电站锅炉水冷壁爬壁机器人规范》.pdf

ICS25-010

CCSJ98

团体标准

T/JSREAXXXX—XXXX

大型电站锅炉水冷壁爬壁机器人规范

Specificationforwatercooledwallclimbingrobotsforlargepowerplantboilers

（征求意见稿）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

江苏省可再生能源行业协会发布

T/JSREAXXXX—XXXX

大型电站锅炉水冷壁爬壁机器人规范

1范围

本文件规定了大型电站锅炉水冷壁爬壁机器人的总则、技术要求、系统部署、实验要求、培训要求

技术文件要求、包装、标志、运输和贮存。

本文件适用于大型电站锅炉水冷壁缺陷检测的爬壁机器人系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB4208工业企业生产环境噪声控制标准

3术语和定义

GB/T12643界定的术语和定义适用于本文件。

多旋翼无人机multi-rotorunmannedaircraft

一种由动力驱动，飞行时凭借三个及以上旋翼依靠空气的反作用力获得支撑，能够垂直起降、自由

悬停的无人驾驶航空器。

锅炉水冷壁BoilerWaterwall

水冷壁是锅炉的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周。它的内部为流动的水

或蒸汽，外界接受锅炉炉膛的火焰的热量。

自主飞行automaticflight

多旋翼无人机完全由飞控系统闭环控制的飞行模式。

手动飞行manualflight

不依赖导航定位系统，多旋翼无人机飞行姿态不受飞控系统闭环控制，由操作人员控制的飞行模式。

4总则

爬壁机器人应能够满足现场作业要求，满足GB11291.1的安全要求。

爬壁机器人应配备必要的附属设备、备品备件、专用工具和仪器。

爬壁机器人设计与制造应满足GB11291相关要求。

爬壁机器人性能试验方法应满足GB/T12642相关要求，在对装置进行爬壁设计时，要考虑装置运

行过程中的安全性。

5技术要求

功能要求

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5.1.1爬壁机器人系统是对锅炉水冷壁进行缺陷检测的智能系统，应由机器人通用平台、综合配电系

统、安全防护系统、作业控制终端组成，见图1，该系统通过核心交换机将作业数据存储到服务器端、

并实现与本地集控中心实现互联。

图1

5.1.2爬壁机器人通用平台应由驱动系统、磁轮组件、电控箱、搬运把手、信号指示灯、激光测距仪、

环境相机、工装安装板、测厚工装、测厚探头组成，应采用驱动电机为磁轮提供前进动力，通过左右两

侧驱动的轮速差完成转弯。

5.1.3爬壁机器人通用平台应采用磁轮吸附的设计形式，可以保证无论是在同一壁面行走，还是在跨

区域的过程中，磁铁都能够与水冷壁面稳定吸附，从而实现机器人跨区域行走的功能。

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