一种基于计算机网格的仿人形机器人控制系统的设计.pdf

一种基于计算机网格的仿人形机器人控制系统的设计—— 肖南峰　蒋艳荣 37 一种基于计算机网格的仿人形 机器人控制系统的设计 肖南峰　蒋艳荣 (华南理工大学　广州 5 10640) 摘　要　如果仿人形机器人对于网格上浩如烟海的各种资源唾手可得的话, 那么仿人形机器 人将会获得超乎想象的计算能力、存储能力、控制能力、行为能力、作业能力。同时, 仿人形机器人 ( ) 也将会和人类一样的聪明。为此, 提出了一种基于计算机网格 以下简称网格 的仿人形机器人控 制系统, 并给出了该系统的具体实现方法。目的是采用该系统对仿人形机器人的视觉、触觉、步行、 行为、作业等进行控制, 以便为将来用仿人形机器人代替人类完成各种工作奠定坚实的基础。 关键词　网络计算; 分层网格; 仿人形机器人; 控制系统 中图分类号: T P 242　　文献标识码: A Abstract: If a hum ano id robo t m ay get un coun tab le re sou rce s from a com p u ter gr id, th e hum ano id robo t cou ld ob ta in unb e lievab le ab ilit ie s in com p u t ing, sto rage, con t ro l, b eh av io r an d . , . op erat ion A t th e sam e t im e th e hum ano id robo t can a lso b e a s in te lligen t a s hum an b eing s T h erefo re, th is p ap er p ropo se s a gr id - b a sed con t ro l sy stem fo r a hum ano id robo t , an d g ive s a . , m ethod to rea lize it in deta il T h e go a l is to set up a gr id b a sed con t ro l sy stem an d to u se it to con t ro l th e v ision , tact ility , step , b eh av io r an d op erat ion o f a hum ano id robo t , so a s to lay a so lid . b a se fo r th e hum ano id robo t to rep lace hum an b eing s in com p let ing var iou s op erat ion s : ; ; ; Key words gr id com p u t ing layer gr id hum ano i