TNJ1389-香蕉采摘机器人（征求意见稿）.pdf

ICS65.060.50

CCSB91

T/NJ1389—2022/T/CAAMMXXX—2022

香蕉采摘机器人

Bananapickingrobot

（征求意见稿）

2022-XX-XX发布2022-XX-XX实施

发布

T/NJ1389—2022/T/CAAMMXXX—2022

香蕉采摘机器人

1范围

本文件规定了香蕉采摘机器人的术语和定义、型号、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、

运输和贮存。

本文件适用于采摘香蕉的机器人（以下简称机器人）。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按受质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划（ISO

19402859－1：1999，IDT）

GB/T3871.1农林拖拉机试验规程第1部分：通用要求

GB/T3871.6农林轮式和履带拖拉机试验方法第6部分：制动试验

GB/T4269.1农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符号

第1部分：通用符号

GB/T4269.2农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符号

第2部分：农用拖拉机和机械用符号

GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则

GB9684食品安全国家标准不锈钢制品

GB10395.1农林机械安全第1部分：总则

GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则

GB/T13306标牌

GB/T21398—2008农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则

GB/T37164—2018自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法

JB/T8574农机具产品型号编制规则

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

香蕉采摘机器人bananapickingrobot

用于香蕉种植园内，一般由自主驾驶履带底盘、定位识别系统、机械臂、末端夹持与采摘器组成，

能够实现在香蕉园内自主行走，自动识别定位，将香蕉串从香蕉树上割离输送至特定位置的智能化装置

系统。

1

T/NJ1389—2022/T/CAAMMXXX—2022

自主驾驶履带底盘在自主导航系统控制下将机器人移动至拟采摘香蕉树附近，定位识别系统和机

械臂协调控制将末端夹持与采摘器移动至拟采摘的香蕉串的切割位置，末端夹持与采摘器通过定位、抓

取、切割等动作将香蕉串从香蕉树上割离，并将香蕉串移动至待接位置。

3.2

香蕉串bananaskewers

生长在香蕉树上，成熟度适当，果穗中部果梳的果实饱满度为65%-85%时待采摘的整串香蕉。

3.3

自主导航系统autonomousnavigationsystem

搭载高精度摄像头、激光雷达、运动控制器、卫星导航系统等装置，并融合现代通信技术，实现智

能信息交换，具备环境感知、自主决策、协同控制等功能，通过控制转向、动力传动、制动等实现自主

行驶的导航系统。

3.4

自主驾驶履带底盘autonomousdrivingtracked