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工业机器人考试试卷测试题(答案)
一、选择题（每题3分，共30分）
1.工业机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A.传动误差
B.关节间隙
C.机械误差
D.连杆机构的挠曲
答案：C
解析：工业机器人的精度主要受机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差的影响。机械误差包括机器人各部件的制造精度、安装精度等；传动误差、关节间隙、连杆机构的挠曲等都属于机械误差的一部分。所以答案选C。
2.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题
答案：B
解析：运动学逆问题是已知机器人末端执行器的位姿，求解各个关节的角度。在机器人轨迹控制中，需要根据期望的末端执行器轨迹，通过求解运动学逆问题得到各个关节角的位置设定值，然后控制关节运动来实现期望轨迹。运动学正问题是已知关节角度求末端执行器位姿；动力学正问题是已知关节驱动力矩求关节运动；动力学逆问题是已知关节运动求关节驱动力矩。所以答案选B。
3.机器人的英文单词是（）
A.robot
B.bobot
C.cobot
D.lobot
答案：A
解析：“robot”是机器人的英文表述，这是基本的英文词汇知识。“bobot”、“lobot”并不是表示机器人的正确英文单词；“cobot”是协作机器人（collaborativerobot）的缩写，但最通用的表示机器人的单词是“robot”。所以答案选A。
4.工业机器人运动自由度数一般（）
A.小于2个
B.小于3个
C.小于6个
D.大于6个
答案：C
解析：工业机器人常见的运动自由度数一般小于6个。自由度是指机器人具有的独立运动参数的数目，6自由度的机器人可以实现空间中任意位置和姿态的运动，但在很多实际应用中，并不需要这么多自由度，常见的有3自由度、4自由度、5自由度的工业机器人。所以答案选C。
5.手部的位姿是由（）构成的。
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
答案：B
解析：手部的位姿是指手部在空间中的位置和姿态。位置确定了手部在空间中的具体坐标，姿态描述了手部的方向和朝向。速度和运行状态不属于位姿的构成要素。所以答案选B。
6.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。
A.1个
B.2个
C.3个
D.无限制
答案：A
解析：每台机器人通常只能设置1个主程序。主程序是机器人运行的主要程序，用于控制机器人完成主要的任务流程，一般一个机器人系统会以一个主程序为核心来运行。所以答案选A。
7.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值。
A.手腕机械接口处
B.手臂
C.末端执行器
D.机座
答案：A
解析：工业机器人的额定负载是指在规定范围内手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值。手腕机械接口是连接末端执行器的部位，负载主要通过这里传递给机器人本体，所以额定负载是以手腕机械接口处的承受能力来定义的。所以答案选A。
8.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）
A.4～20mA、–5～5V
B.0～20mA、–5～5V
C.4～20mA、–2～2V
D.0～20mA、–2～2V
答案：A
解析：在工业系统中，传感器的信号输出通常采用420mA的电流信号或55V的电压信号。420mA电流信号具有抗干扰能力强、传输距离远等优点；55V电压信号也是常见的模拟信号输出范围。所以答案选A。
9.机器人三原则是由（）提出的。
A.森政弘
B.约瑟夫·英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫
答案：D
解析：机器人三原则是由科幻作家阿西莫夫提出的。这三条原则为：一是机器人不得伤害人类，或坐视人类受到伤害；二是除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令；三是在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。森政弘提出了恐怖谷理论；约瑟夫·英格伯格是工业机器人之父；托莫维奇在机器人相关领域也有贡献，但不是提出机器人三原则的人。所以答案选D。
10.工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、（）三部分组成。
A.手腕
B.末端执行器
C.行走机构
D.传动机构
答案：A
解析：工业机器人的机械结构系统主要由机身、手臂和手腕三部分组成。机身是机器人的基础部分，手臂用于实现大范围内的运动，手腕则用于调整末端执行器的姿态。末端执行器是安装在手腕上的工具；行走机构不是所有工业机