管道轴线直线度测量机器人的设计.docx

南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者沈江越学号21632D47

系部机电学院

专业工业机器人技术

题目管道轴线直线度测量机器人的设计

指导教师赵海峰

评阅教师

完成时间：2019年04月

毕业设计(论文)中文摘要

(题目)：管道轴线直线度测量机器人的设计

摘要：随着近些年来科技的高速发展，管道已成为军事装备、航空航天器件、汽车、石油，天然气的运输中及民用产品不可缺少的组成部分。正因如此，生产生活变得十分便利，管道中的物料输送也一直被人们所重视，由于管道在使用过程中会出现腐蚀、变形、裂纹等管道损坏,管道机器人能够取代传统管道检测方法,它可以提高管道运行的高效和安全性。

随着管道内径加工技术的发展,尺寸精度作为管道内径检测的主要参数。因此对产品进行轴线直线度的检测是评定产品是否合格的关键。

在分析国内外轴线直线度检测的研究现状以及比较了现有测量方法的基础上,结合现有管道机器人的较为成熟技术，提出了一种基于PSD的管道轴线度测量机器人。

管道轴线直线度测量机器人由管道螺旋越障行进机构，轴线自适应调节定心装置，激光发射装置和光电位置敏感探测器，视觉捕捉装置，光电信号信息采集处理系统，PSD位置手动调节装置六部分组成。该装置具有轴线自适应的定心能力以及具备一定的越障能力。该项目设计能够实现在大型管道中完成测量评定任务的管道机器人，解决现有测量方法存在的一系列问题。

关键词：管道轴线直线度测量；PSD；越障

毕业设计(论文)外文摘要

Title:Designofpipeaxisstraightnessmeasurementrobot

Abstract:Withtherapiddevelopmentofscienceandtechnologyinrecentyears,pipelineshavebecomeanindispensablecomponentofmilitaryequipment,aerospaceequipment,automobiles,oil,naturalgastransportationandcivilianproducts.Forthisreason,productionandlifehavebecomeveryconvenient,andmaterialtransportationinpipelineshasalwaysbeenvaluedbypeople.Sincepipelinesaredamagedduringcorrosion,deformation,cracks,etc.,Pipelinerobotscanreplacetraditionalpipeinspectionmethods,whichcanimprovetheefficiencyandsafetyofpipelineoperations.

Withthedevelopmentofpipeinnerdiameterprocessingtechnology,dimensionalaccuracyisthemainparameterforpipeinnerdiameterdetection.Therefore,thedetectionofthelinearityoftheproductisthekeytoassessingtheeligibilityoftheproduct.

Basedontheanalysisoftheresearchstatusofaxialstraightnessdetectionathomeandabroadandthecomparisonofexistingmeasurementmethods,combinedwiththematuretechnologyofexistingpipelinerobots,aPSD-basedpipelineaxismeasurementroboti