无人驾驶汽车制动系统设计.pdf

30为0工科■技2019年•第12期

兄人鸳驶汽车制动系统址计

◊常熟理工学院汽车工程学院冯焊张萌苏文龙黄晴王巍许晓怡

针对无人车驾驶制动的问题，本文在汽车原有制动系统上加装了一套新的无人驾驶

汽车制动系统。无人车在行驶时，当距离障碍物一定距离时，通过信号控制无人车踏板

的升降，从而达到控制无人车行驶停止的作用。系统的主控制单元为arduinunr3单

片机，arduinunr3单片机作为控制器利用发出的制动压力信号控制制动系统各部件

进行制动。由CAN总线向主控单元发送制动压力信号，控制汽车原有制动踏板的升降，

从而完成对车辆降低速度制动的控制。

随着汽车电子技术的发展，由于无人机旋转从而控制制动踏板的升降，进而完制系统的指令之后，给驱动模块一个信

驾驶汽车在行驶过程中没有人为操作，制成对车辆减小制动力的控制O号，驱动模块控制伺服电雌时针旋转一

动问题亟待解决。本文结合汽车原车制动2系统方案设计定角度，带动丝杠逆时针旋转，与丝

系统，通过在制动踏板加装机械和电控装系统的主要目标是实现无人车制动系配合的螺母杆向下移动；螺母杆向下移动

置，能够趣状态下根据控制指令统，该系统的功能是保证无人车在遇到障的过程中，带着制动踏板向下移动（类似

良好的实现对制动踏板的控制，完成对车碍物时能进行及时的制动，提高了无人车于驾驶员踩踏制动踏板），制动系统管路

辆的速度控制。的安全性。该新型无人驾驶智能汽车的制中油液流经压力传感器时，压力传感器将

1引言动了无人车麻人驾驶状态下根制动主缸压力信号反馈于中央控制单元，

无人车，顾名思义就是无人驾驶的汽据控制指令对汽车进伽动动作，并且方与期望压力值比较修正后，从而完成对车

车。那么汽车的行驶制动就要靠系统本身便改造。辆的降低速度控制。

发出的信号来控制汽车的运行与停止。由无人驾驶智能汽车制动装置，包括中降低制动力过程：上层控制系统通过

此，就提供了一种新型无人驾驶智能汽车央控制单元、伺服电机、制动执行机构、CAN总线向中央控制单元发送所需当前

的制动磁了麻人驾驶状态下根踏板机构、制动系统、压力传感器。主要期望压力，中央控制单元接收来自上层控

据控制指令对汽车进行制动动作，并且这元器件控制器用于接收上层规划系统制动制系统的指令之后，给驱动模块一个信

方便改造。压力信号、接收制动系统压力信号和控制号，驱动模块控制伺服电机顺时针旋转一

智能车的控制系统分为上层规划系统所述伺服电机转动。压力传感器的功用是定角度，带动丝杠逆时针旋转，与丝杠相

与底层控制系统，上层卿系统主要完成向控制器发送所述制动系统压力信号。制配合的螺母杆向上移动；螺母杆向上移动

收集信息、分析规划、发送指令等任动踏板驱动器包括伺服电机驱动的丝杆,的过程中，带着制动踏板向上移动（类似

务m,而底层控制系统则是直接实现对车与丝杆构成丝杆运动副的螺母固定连接有于驾驶员松开制动踏板），制动系统管路

辆的控制。制动系统作为底层控制系统的压杆，压杆沿丝杆的运动下癥释妫述中油液流经压力传感器时，压力传感器将

一部分，与无人驾驶汽车的安全运行息息制动踏板。系统设计方案见图1。制动主缸压力信号反馈于中央控制单元，

相关。这种新型无人驾驶智能汽车的制动,,