仿生咬合式末端执行器的结构与控制系统设计.docx

仿生咬合式末端执行器的结构与控制系统设计

目录

1.内容综述................................................2

1.1研究背景与意义.......................................2

1.2仿生咬合式末端执行器的定义与特点.....................3

1.3研究内容与成果.......................................5

2.文献综述................................................6

2.1末端执行器的相关研究.................................7

2.2仿生学在机器人技术中的应用...........................9

2.3咬合式末端执行器的相关研究..........................10

3.仿生咬合式末端执行器的结构设计.........................11

3.1基座与支座结构设计..................................13

3.2咬合机构设计........................................14

3.3驱动系统设计........................................16

3.4控制系统集成设计....................................17

3.5防抖与稳定性设计....................................19

4.控制系统设计...........................................20

4.1控制系统要求........................................21

4.2控制系统硬件设计....................................23

4.2.1微控制器与主控制单元............................24

4.2.2传感器与执行器接口设计..........................25

4.2.3电源管理........................................26

4.3控制系统软件设计....................................27

4.3.1控制算法设计....................................30

4.3.2用户界面设计....................................31

4.3.3通信协议设计....................................33

5.仿生咬合式末端执行器的仿真与测试.......................33

5.1仿生咬合式末端执行器的仿真分析......................35

5.2测试方法与测试平台搭建..............................36

5.3测试结果与分析......................................38

6.应用场景与案例分析.....................................40

6.1医疗康复类应用......................................41

6.2工业自动化应用......................................42

6.3农业与林业应用......................................43

6.4军事与安全应用......................................44

7.结论与展望.............................................45

7.1研究成果总结........................................47

7.2研究中存在的问题与不足..............................47

7.3未来研究方向........................................49

1.内容综述

本文档主要探讨仿生咬合式末端执行器的结构与控