【2017年整理】六轴机器人系统设计.doc

六轴机器人系统设计 第一章 六轴机器人总体方案的设计 ................................................................................. 6 1.1 六轴机器人的设计内容及要求 .............................................................................. 6 1.2 六轴机器人的总体设计 .......................................................................................... 6 1.3 机器人腰部关节的设计 .......................................................................................... 8 1.4 机器人肘部的设计 .................................................................................................. 8 1.5 机器人大小臂设计 .................................................................................................. 9 1.6 机器人腕部的设计 ................................................................................................ 10 1.7 工业机器人驱动方式选择 .................................................................................... 11 1.4谐波减速器介绍 .................................................................................................... 13 1.4.1 谐波齿轮减速器简介 ......................................................................................... 13 1.4.2 谐波减速器基本结构 ......................................................................................... 13 1.4.3 谐波减速器工作原理 ......................................................................................... 14 1.4.4谐波减速器的主要特性 ...................................................................................... 15 1.4.5谐波减速器的减速比 .......................................................................................... 16 1.5 RV减速器介绍 ..................................................................................................... 16 1.5.1 RV 减速器简介 ................................................................................................... 16 1.4.2 RV减速器基本结构 ........................................................................................... 17 1.4.3 RV 减速器传动原理 ...........................................