第七章 步进梯形指令及其编程.doc

第七章　FX系列可编程控制器定义第一节　第二节　第三节　……。如此，周而复始，不断循环。 图7-10闪烁循环灯的程序编制(二) a)接线图b) 状态转移图c)步进梯形图 三、生产流水线送料小车自动循环系统的程序编制 送料小车由电动机带动在流水线上作往返循环运动,工作示意图如图7-11所示,小车停在材料库,装好材料后,按下启动按钮,小车装满材料向加工中心前进,在加工中心停留2秒钟,把材料缷下来,并把加工中心加工好的零件装在小车上,再送往成品库,停留2秒钟,把零件缷下来后再返回到材料库,停留2钞钟,装好材料,再准备下一次循环。 小车前进由接触器KM0控制(Y0接通),后退由接触器KM1控制(Y1接通),为防止电动机短路,KM0与KM1互锁,X0为启动按钮,X1~X3为限位开关,小车流水线的PLC接线图如图7-12所示。 图7-11送料小车运动示意图 图7-12送料小车PLC接线图 状态转移图如图7-13所示,M8002为特殊辅助继电器,当PLC刚上电时,接通一个扫描周期,激活初始状态S0,按下启动按钮X0,状态转移到S21,Y0接通,驱动电机正转,小车前往加工中心,限位开关X3动作,激活状态S22,小车停止运行2秒钟(缷下材料,装好加工好后的零件)后,状态S23被激活,Y0接通,小车继续前往成品库, 限位开关X2动作,激活状态S24,小车停止运行2秒钟(缷下加工好的零件)后,状态S25被激活,Y1接通,小车开始返回到材料库, 限位开关X1动作,激活状态S26, 停止运行2秒钟(装好待加工的材料)后,回到状态S21,接着进行下一个循环。其步进梯形图如图7-14所示。 图7-13送料小车运动状态转移图 图7-14送料小车步进梯形图 四、机械手控制系统的程序编制 1．机械手工作情况与控制要求 图7-15是坐标式机械手工作示意图，目的是按一定的工作顺序将将工件从位置A搬到位置B。其工作顺序是:机械手从原位下降到位,从A处夹紧工件上升到位后,右移到位后,机械手下降,下降到位后,将物体放在位置B,然后上升到位,左移到位停在原点,一次循环结束。 整个系统由液压驱动,上升、下降、左移、右移由双向电磁阀控制(Y0接通-上升,Y1接通-下降,Y3接通-左移,Y4接通-右移),夹紧用单向电磁阀控制(Y2接通-夹紧,Y2断电-松开), 左右上下限位开关分别为X1、X2、X3、X4。图7-16为可编程控制器外部接线图。 图7-15坐标式机械手工作示意图 图7-16坐标式机械手可编程控制器外部接线图 手动工作操作方式包括机械手上升、下降、左移、右移、夹紧，均为点动方式，用相应的手动按钮控制。按下手动按钮X7，系统处于点动工作状态，此时自动工作方式失效，可分别完成机械手的上升、下降、左移、右移、夹紧等动作。 自动工作方式包括连续工作和单周期工作。在自动工作方式下，系统应处于原点状态，即机械手的上限位和左限位开关均处于接通状态。如不满足这一条件，首先应采用手动工作方式将机械手送回原位状态。 1）单周期工作 机械手处于原位，按下自动按钮X6，机械手起动，工作一个周期，最后停在原位。 2）连续工作 机械手处于原点，按下连续/单周期旋钮X5，再按下自动按钮X6，机械手连续循环工作。在工作过程中，按下停止按钮X16，机械手完成当前工作周期后，机械手自动返回原点并停止工作。 2．机械手控制系统的程序设计 坐标式机械手的控制系统主要有手动和自动工作方式，手动程序较简单，一般可用经验法设计，而复杂的自动程序，可根据控制系统的状态转移图，用顺序控制法设计。 手动自动及停止工作方式选择程序如图7-17所示。 图7-17坐标式机械手工作方式选择程序 程序说明:按下手动按钮X7,辅助继电器M7接通并自锁,系统处于手动工作方式,可完成相应的点动动作。X6为自动按钮,手动与自动处于互锁状态。停止按钮X16仅在自动方式下起作用。 1）手动程序 图7-18坐标式机械手手动工作程序 辅助继电器M7接通后,系统处于手动工作方式,可完成机械手的上升、下降、左移、右移等点动动作,这些点动动作在手动方式时是单一的,每次只能完成一个,夹紧和松开用旋钮X15控制,可与其它点动动作一起使用。 2）自动程序 机械手自动控制状态转移图如图7-19所示, 它的步进梯形图如图7-20所示, 当PLC通电后,M8002接通一个周期,S0被激活, 当左限位X1和上限位X3接通时,机械手处于原点,按下自动按钮X6,M6接通,系统按照设计的步骤开始进行单循环动作, 然后返回到原位状态S0。 当连续/单周期按钮按下后,机械手则开始连续循环动作,在动作过程中,如果按下停止按钮X16,则辅助断电器M16接通, 在完成当前周期工作后,返回到原位状态 S0,机械手控制系统停止工