基于Pro／E和ADAMS的机械手运动学仿真.pdf

仿真与有限元 S SIMULATION ANALYSIS 基于Pro/E和ADAMS的机械手运动学仿真 谭志飞, 黄辉先 (湘潭大学,湖南湘潭 ) 411105 在 中完成 自由度机械手及其手爪的三维造型和装配,通过 和 的接口 摘 要: Pro/E 5 Pro/EADAMS Mechanism/Pro 将模型导入 中,并进行运动学仿真,得到其未端位移和速度的分析曲线,为实际的机器人控制提供了重 ADAMS/VIEW 要的数据。 关键词: ; ; ;运动学仿真;曲线 Pro/EADAMSMechanism/Pro 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TP241 A 1002-2333200704-0129-02 引 言 ()利用 公司提供的 与 专用接 1 2 MSC Pro/EADAMS 仿真技术是 年代发展起来的一项新技术,它随 口模块 ,导入 中。 1980 Mechanism/ProADAMS 着计算机技术的发展而迅速发展。本文将以 5自由度工 第一种方法在传递过程中,图形元素很容易丢失,所 业机械手为研究对象,采用 和 软件,对机械 以通常采用第二种方式进行传递。 是 Pro/EADAMS Mechanism/ProMSC 手进行运动学仿真,同时对 和 公司为 开发的 专用接口程序,是连接 Pro/EngineerWildfire2.0ADAMS Pro/E Pro/E 两大软件的接口问题进行较深入的探讨。 和 的桥梁。通过该模块,可以实现 与 ADAMS2005 ADAMS Pro/EADAMS 在 中的三维建模及装配 之间的无缝连接,将 中建立的精确的装配总成导入 2 Pro/EWildfire2.0 Pro/E 三维建模 到 中再进行相关仿真。 2.1 ADAMS 由于接口软件不是十分完美,考虑到模型导入时容 值得注意的是我们所希望的是整个模型一次从Pro/E 易出错,因此在 中造型时应注意以下几点: 中导出,因此在 中对装配关系进行定义,使整个模 Pro/E Pro/E ()尽量采用 中提供的缺省模板,其单位分别 型由几个刚体组成,每个刚体可能是一个零件,也可能是 1 Pro/E 是长度:,质量: ,时间: ,温度:。如果采用自定义 一个子装配