第5章-ABB工业机器人自动控制.ppt

任务3 直线运动控制 【实践操作】 三、长方形运动路径程序 3. 初始化程序rInit。 在rInit初始化程序中加入需要做初始化的内容,如速度限定、夹具复位等，程序增加两条速度控制的指令(在添加指令列表的Settings类别中)和调用了归位等待的例行程序rHome，操作步骤同项目1的初始化程序rInit。 4. 长方形运动路径程序rMoveRectangle 选择合适的动作模式，使用示教器摇杆将机器人运动到p10点，并修改位置记录位置数据，同样的方法修改p20点、p30点、p40点位置，并记录下来。 任务4 圆弧运动控制 【任务描述】 ① 圆弧运动控制：机器人在位置点pHome等待运动指令。一旦外部输入信号di1为1，机器人按照设定的弧线路径运动，从p10点出发经过p20点到p30点结束，最后回到pHome点，如图5-49所示。 ② 圆周运动控制：机器人在位置点pHome等待运动指令。一旦外部输入信号di1为1，机器人按照设定的圆周路径运动，从p10点出发经过p20、p3，到p40点结束，再回到p10点完成圆周运动，最后回到pHome点，如图5-50所示。 图5-49 圆弧运动 p10 p20 P30 p10 P20 P30 p40 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 一、圆弧运动路径程序 按照上一个任务的内容，建立程序模块和例行程序，本任务建立的程序模块名称为“Module3”，根据功能建立的例行程序分别为“main”（主程序）、“rHome”（机器人回到初始位置等待）、“rInit”（初始化）、“rMoveCurve”（弧线运动路径）。 1. main主程序 main主程序中完成调用初始化程序、原点等待程序、弧线运动路径程序。 2. 机器人归位等待程序rHome rHome程序如下： PROCrHome() MoveJ pHome,v200,fine,tool1\wobj:=wobj1; ENDPROC 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 一、圆弧运动路径程序 3. 初始化程序rInit rInit程序如下： PROCrInit() AccSet 100,100;定义机器人的加速度 VelSet 100,5000;设定最大的速度与倍率 rHome; ENDPROC 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 一、圆弧运动路径程序 4. 弧线运动路径程序rMoveCurve rMoveCurve程序如下： PROCrMoveRoutine() MoveJ p10,v300,fine,tool1\wobj:=wobj1; MoveC p20,p30,v500,fine,tool1\wobj:=wobj1; ENDPROC 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 二、圆周运动路径程序 圆弧运动指令MoveC在做圆弧运动时一般不超过240°,所以本任务一个完整的圆通常使用两条圆弧指令来完成。 1. main主程序 main主程序中完成调用初始化程序、原点等待程序、长方形路径程序 main主程序如下： PROCmain（） rInit;进入初始化程序进行相关初始化的设置； WHILE TRUE DO WHILE的死循环，隔离初始化程序; IF di1=1 THEN 判断di1=1，机器人执行对应的路径程序; 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 二、圆周运动路径程序 main主程序 rMoveRound;执行圆周路径运动程序; rHome;执行归位程序; ENDIF WaitTime 0.5;等待0.5s指令，防止系统CPU过负荷; ENDWHILE ENDPROC 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 二、圆周运动路径程序 2. 机器人归位等待程序rHome rInit程序如下： PROCrHome() MoveJ pHome,v200,fine,tool1\wobj:=wobj1; ENDPROC 3. 初始化程序rInit 程序如下： PROCrInit() AccSet 100,100; rHome; ENDPROC 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 二、圆周运动路径程序 4. 圆周运动路径程序rMoveRound 选择合适的动作模式，使用示教器摇杆将机器人运动到p10点，并修改位置记录位置数据，可以采用同样的方法修改p20点、p30点、p40点位置，并记录下来，但此方法容易造成位置不准，圆弧路径误差较大，所以可以采用Offs位移偏移功能设定其他位置点。 rMoveRound程序如下： PROCrMoveRectangle() MoveJ p10,v200,fine,tool1\wobj:=wobj1; Mov