基于柔性多体动力学的桥梁检测车臂架的运动仿真.pdf

11 3 辽 宁省交 通高 等 专科 学 校学 报 V o .l 11 N o. 3 2 0 0 9 6 JOU RNA L OF LIAON ING PROV INC IAL CO LLEGE OF COMMUN ICAT ION S Jun . 2 0 0 9 : 100 8- 38 12 2009) 03- 0 35- 04 王亚美 张翠玲 , 110 122) 基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程建立了三节臂的 梁检测车臂架的机械系统动力学模型 采用数值求解和结合动力学仿真分析软件, 证明了柔性多体动力学方法建立的 梁检测车臂架的运动微分方程, 可以准确地描述 梁检测车的各项动力学特性通过对 梁检测车臂架末端轨迹和驱动特性分析, 表明了对于轻 质长臂杆的 梁检测车臂架系统必须考虑其柔性变形的影响 梁检测综合作业车; 臂架; 柔性多体动力学; 仿真 : TU 69 : A i i= 1, 2, 3) m l, i i , O X , O i i 1 , , O i P : , i [ 1] r = A r 2) 0i i i [ 2 ] , , , , [ 3, 4] , [ 5 - 7 ] , , , 1 r i P 1 0 i i OXY , r P O X Y , i i i i i , r = u + u , u , i x i y i xi P , u u = [ x , , Eu ler- Bernoulli i y i xi i