8-1离散控制系统教程.ppt
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* 例8-5 求 的z变换。 解： 2、部分分式法 设连续时间函数e(t)的拉氏变换E(s)具有以下有理函数形式。 * 例8-6 求e(t)=sin?t 的z变换。 解： * 8.4.3 z变换的性质 1. 线性定理 若E1(z)=Z[e1(t)]， E2(z)=Z[e2(t)]，则 Z[e1(t)+ e2(t)]= E1(z)+E2(z) Z[ae1(t)]= aE1(z) 例8-7 求双曲正弦函数
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基于MATLABGUI的离散控制系统设计.doc
MATLAB语言是一种十分有效的工具，能容易地解决在系统仿真及控制系统计算机辅助设计领域的教学与研究中遇到的问题MATLAB GUI是MATLAB的人机交互界面。由于GUI本身提供了windows基本控件的支持，并且具有良好的事件驱动机制，同时提供了MATLAB数学库的接口，所以GUI对于控制系统仿真的平台设计显得十分合适本文所做的研究主要是基于MATLAB GUI平台，结合控制系统基础理论和MATLAB控制系统工具箱，实现了用于控制系统计算机辅助分析与设计的软件。本软件主要功能：实现传递函数模型输入控制系统稳定性分析，绘制系统图、图、根轨迹图以及零极点分布图。它可以将使用者从繁琐的底层编程中
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第七章 线性离散控制系统的分析与综合 8.1 离散控制系统概述 8.2 连续信号的采样与复现 8.3 Z变换及Z反变换 8.4 线性离散系统的数学模型 8.5 离散控制系统稳定性分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 8.7 离散控制系统的动态性能分析 8.8 数字控制器的模拟化设计 8.9 数字控制器离散化设计 8.4 线性离散系统的数学模型 三、闭环脉冲转递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置的可能性，故闭环离散系统没有唯一的结构形式，通常须采用列出方程式，再消去中间信号变量求出闭环转递函数。 8.5 离散控制系统稳定性分析 8.
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连续与离散控制系统 第6章 根轨迹法.ppt
* 当k≤2.03时四个闭环极点有一对共轭复极点，另两个是不等的负实极点， k=2.03时是重负实极点-1.3。 当k2.03时，P1、P2分支分别向复平面上运动，四个闭环极点是两对共轭复数。 在k7.28时，系统是稳定的，k≥7.28系统是不稳定的。 * 由于等效可能出现mn，则无穷远处是开环极点。 * r为输入信号的t的幂次 * 一种二者兼顾的方法是附加偶极子，它对动态性能影响甚微，但对稳态性能影响较大。 * 根轨迹法不能直观地确定误差系数Kp、Kv、Ka，但可以通过k值及Pj、Zi位置加以计算。 * 代入相关公式得超调、调整时间等。 * 如果利用串联校正，它是在原有根轨迹图中增加了
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第1章 绪论 教育的目的是使学生掌握正确的学习方法、工作方法和思想方法，所学的课程也好、专业也好，无非是一种载体，通过这个载体来促使大家掌握这种方法。 ——钱伟长 主要内容 讨论 课程安排及目的 概述 自动控制的历史 自控系统的结构及要求 自控系统的分类及特点 自控系统的设计 系列设计举例 讨论 希望从本课程得到什么？（根据自己以前所学知识、经验，以及生活听到的、观察到的等，猜测本门课会带给你什么。） 解释生活的各种现象，比如猫从高处落下为什么不会受伤。 解决生活中的一些问题，比如修家里
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离散控制系统分析 课件 .pdf
第八章离散控制系统分析
内容提要
本章以离散控制系统为研究对象,介绍离散控制系统的
一般组成,采样过程，采样定理,Z变换的定义和方法。
重点介绍了离散系统的脉冲函数模型，稳定性分析、
稳态误差分析。
知识要点
离散系统的构成，连续信号的离散化，采样定理，
变换，脉冲传递函数的求取，离散系统的稳定判据，
采样系统的稳态误差。
教学重点
熟练掌握Z变换和反变换的方法，熟练应用Z变换的
定理。重点掌握求取脉冲传递函数的方法，熟练判别
闭环系统的稳定性，计算系统的稳态误差。
8.1离散系统的基本概念
❖有关概念
1.离散信号：仅定义在离散时间上的信号称离散信号，离散信号以脉冲或
数码的形式呈现。
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第章基本要求1、理解控制系统的
2、掌握控制系统
3、理解极限环的含义
4、掌握控制系统
５、控制系统重点与难点1、
2、应用
3、第章控制系统（1） 引言
（2）
（3） （4）
（5） （6）
（7） 8.1.1 离散控制系统的组成
离散控制系统通常分为两种类型。一类是采样控制系统。其特征是在系统内某环节上有采样开关，采样后信号以脉冲系列形式传递。脉冲的频率或脉冲宽度正比于采样信号的瞬时值，而后由脉冲直接施加控制。在现代控制技术中，有许多采样系统应用的例子。例如，雷达跟踪系统，其输入信号为脉冲列形式；步进电机拖动的数控机床，其输出的控制信号是脉冲列；分时传输系统，其数据传
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2后向差分法；5阶跃响应不变法；3双线性变换法；6极点匹配法等六种方法。1前向差分法；4脉冲响应不变法；12.2控制系统的离散化方法
BDAC已知控制器的传递函数为
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毕业设计（论文）
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毕业设计（论文）报告
题目：
第6章数字控制系统的离散化设计——Z域法
学号：
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第6章数字控制系统的离散化设计——Z域法
摘要：随着数字技术的发展，数字控制系统在工业、医疗、通信等领域得到了广泛应用。第6章将重点介绍数字控制系统的离散化设计，特别是Z域法。本章首先概述了数字控制系统的基本概念和离散化方法，接着详细阐述了Z域法的原理和实现步骤，分析了Z域法在控制系统设计中的应用优势。最后，通过实际案例分析，验证了Z域法在离散化设计中的有效性和实用性。
随着科技的不断进步，控制系统在各个领域都扮演着至关重要的角色。传
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Computer-Controlled Systems ;Course Information;Chapter 1
Introduction to Discrete-Time ;4;1-1 Introduction;Digital Controller
The trend is due to
Digital control can achieve optimal perfor- mance, have Decision-making capability and flexibility in the control program
Availablity of low-cost digital
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第5章 数字控制系统的 连续——离散化设计; 设计数字控制系统，就是在已知对象特性的前提下，根据系统动态和稳态性能指标的要求，设计数字控制器。
本章介绍数控系统的连续——离散化设计 ，是其中的一类设计方法 。
设计步骤：
已知对象特性G(s)，按连续系统设计方法确定模拟控制器D(s)；
由D(s)按相应规则设计数字控制器D(z)，即将D(s)离散化；
系统检验，看是否满足系统设计指标，看是否需重新设计系统。
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水电站辅机设备及PLC控制;主要内容;辅机系统的原理及作用
1 油系统
分类：水电站用油主要有润滑油和绝缘油。润滑油包括透平油、压缩机油、机械油和润滑脂；绝缘油包括变压器油、开关站油和电缆油。
油作用：透平油的作用有润滑、散热和液压操作。（轴承润滑、轴承冷却、调速器导叶等控制），绝缘油在设备中的作用是绝缘、消弧和散热。
油系统：是用管网把用油、贮油、油处理设备连接起来所组成的油务系统。
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油系统的作用：接受新油；
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2025/4/291第7章离散控制系统自动控制原理普通高等教育“十一五”国家级规划教材机械工业出版社
第7章离散控制系统2025/4/292离散系统与连续系统相比，既有本质上的不同，又有分析和研究方法的相似性。利用Z变换法研究离散系统，可以将连续系统中的许多概念和方法，推广至离散系统中。本章主要讨论离散时间线性系统的分析方法。首先建立信号采样和保持的数学描述，然后介绍Z变换理论与性质，以及系统的脉冲传递函数，最后研究系统稳定性分析和最少拍系统设计方法。7.1概述7.2采样过程与采样定理7.3Z变换理论7.4离散控制系统的数学描述7.5离散控制系统的分析与设计
7.1概述2025/4/293如果
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第5章 频率特性法 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 主要内容 频率特性及频率特性法的基本概念 基本环节的频率特性分析 频率特性指标 开环频率特性的系统分析 控制系统的频率法校正 系列设计举例 5.1频率特性及频率特性法 5.1.1频率响应 5.1.2基本概念 伯德图 伯德图(又称为频率特性的对数坐标图) :伯德图将幅频特性和相频特性分别绘制。 幅频特性坐标横轴取信号角频率?的对数lg?标定，但标写的数值为?值。纵轴以分贝为单位等分标定，其值为20lgA(?)dB 。 相频特性横轴和幅频特性相对应，纵轴为φ(?)的度数。 常采用折线方式来近似绘制 。 伯德图研究系统频率