车辆主动前轮转向H∞鲁棒控制系统研究.pdf

汽 车 工 程 年（第 卷）第 期 （ ） !# !U ( ),+/A/+;=9S0;0995;0 !# 8/6E!U V/E( @ @ !#$$$ 车辆主动前轮转向 鲁棒控制系统研究! % 赵治国，余卓平，孙泽昌 （同济大学汽车学院，上海 ） !$’( ［摘要］ 建立了车辆横向动力学非线性模型，考虑前后轮转弯刚度、路面附着系数、车速等参数不确定性及侧 向风干扰作用，基于线性分式变换和环路互质分解技术，分别设计了主动前轮转向控制器% 反馈和前馈控制部分 并进行综合。大侧向风干扰和双移线操纵工况下的仿真结果表明：所设计控制器改善了车辆操纵稳定性能。 关键词：横向动力学，主动前轮转向， 鲁棒控制 % ) *+,- /0% 1/2,3+4/0+5/67/589:;69)+;=95/0+?:996*+995;0 *3+9A . @ . ， !#$!%’$ (’!’$%* + ,’*!-.#* ) ， ， !#$%$’()*+,$$( -$. ’1.’2)34’# *,6.,6’!$’( /0 5 / ［ ］ /0123#.2 )=9:;690/06;09B56B+95B6-0BA;3A/-96;32,;6+C;+:/03;-95B+;/03/7,095+B;0+ /73/A9 . . （ ， ） B5BA9+953 ;06,-;0 75/0+B0-59B5C:996/5095;0 3+;770933 5/B-B-:93;/0/977;;90+B0-=9:;69399- B0- D @ @ D （ ） 3+5/0 3;-9C;0--;3+,52B09EFB39-/0+9:0;,93/76;09B575B+;/0B6+5B037/5AB+;/03 HI B0-0/5AB6;J9-/K @ G ， 5;A97B+/5;JB+;/0 +:9799-7/5CB5-B0-799-2