虚拟机器人平台使用说明20111013.doc
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虚拟机器人平台使用说明
一、界面说明 1
1.1 程序安装与启动 1
1.2 菜单说明 1
1.3 toolbox工具箱说明 2
1.4 拼装panel（面板）说明 3
1.4.1结构组件panel（面板） 3
1.4.2连接组件panel（面板）说明 7
1.4.3分组组件panel（面板）说明 8
1.5 编程panel（面板）说明 9
1.6 场景panel说明 10
1.7 仿真panel（面板）说明 11
二、拼装功能说明 12
2.1 鼠标与键盘功能 12
2.2 基本构件选择，移动，旋转，删除 20
2.3 连接构件选择，使用说明 25
三、拼装高级技巧说明 27
四、编程说明 30
五、场景编辑说明 30
六、仿真/比赛说明 31
七、回放使用说明 31
八、拼装实例讲解 32
九、编程实例 52
十、参加比赛实例 52
一、界面说明
虚拟机器人平台软件界面主要包含以下五大区域：
窗体顶部的菜单区；
窗体上部的工具箱区域；
窗体左部的拼装面板区域；
窗体中部的三维场景区域；
窗体右部的树形文件菜单区域。
系统流程由：拼装、编程、场景、仿真/比赛四个步骤依次完成。
图1-1 整体界面
1.1 程序安装与启动
1.2 菜单说明
窗体顶部菜单有文件、编辑两项：
File文件菜单：
New 新建一个项目；
Open...打开一个现有的项目；
Merge Layers...合并多个项目；
Save保存当前项目；
Restore...重新加载当前项目；
Quit退出软件。
图1-2 文件菜单
Edit编辑菜单：
Undo取消当前操作步骤；
Redo重做上一步操作步骤。
图1-3 编辑菜单
1.3 toolbox工具箱说明
窗体上部的工具箱提供了主要的系统流程：
打开已有项目按钮；
切换到拼装面板按钮；
切换到编程面板按钮；
切换到场景面板按钮；
切换到仿真面板按钮；
回放当前拼装或仿真过程。
图1-4 工具箱
1.4 拼装panel（面板）说明
1.4.1结构组件panel（面板）
图1-5 结构组件
方块模型（方条），按长度和宽度分为七种；
图1-6 方块模型（方条）
基板，其他模型的载体；
带孔方块，按长度分为八中；
图1-7 带孔方块
齿轮模型，按大小分为六种；
图1-8齿轮模型
皮带轮，分为五种；
图1-9 皮带轮
拐角方条，分为六种；
图1-10 拐角方条
轮子，分为六种；
图1-11 轮子
链齿，分为五种；
图1-12 链齿
杂类，共20种；
图1-13 杂类
电机传感器，共11种。
图1-14电机传感器
1.4.2连接组件panel（面板）说明
图1-15 连接组件
螺钉，共八种；
图1-16 螺钉
轴，共五种；
图1-17 轴
皮筋
1.4.3分组组件panel（面板）说明
图1-18 分组组件
1.5 编程panel（面板）说明
编程面板可以实现对已拼装好的机器人进行编程。使用如图1-19左边的编程模块，组合成右边的完整程序。
图1-19 编程面板
对已增加的编程模块，右键选中可以弹出参数设置窗口，对其具体参数进行修改。如右键单击“转弯”，弹出参数设置窗口：
Excution，执行模块。
包含启动、停止、直行、转弯、延时、计算共6个执行。
图1-20 执行模块
Sensor，感应器模块。
包含测时、测电、亮度等9个感应器。
图1-21 感应器模块
Control，控制模块。
包含条件、永远、多次、判断共4个控制。
图1-22 控制模块
Program，子程序模块。
图1-23 子程序模块
1.6 场景panel说明
可以在此面板中完成比赛场景布置操作。
图1-24 场景面板
Objects，场景物体布置。
可以修改地板贴图，摆放墙、篮筐、小球、方块、圆柱等物体，作为比赛场景的障碍物。
Points，点位。
可以设置比赛路线的点位。
1.7 仿真panel（面板）说明
在此面板中完成比赛仿真过程。
图1-25 仿真面板
Force，驱动（机器人）。
使用“转动、运行、触碰”动作来驱动机器人，使其运行于仿真环境中。
二、拼装功能说明
2.1 鼠标与键盘功能
鼠标基本操作有：
左键针对物件，进行点选、按住拖动、移动等操作；
中键针对视点的远近，进行滚动操作；
右键针对视角的旋转，进行按住移动操作；
按住ctrl键盘+鼠标左键不放，缓慢左右移动鼠标用于平移视角。
键盘基本操作：
wasd键：用于旋转视角；
Ctrl键：选择轴或螺丝孔；
回车键：确认孔选择；
上下左右键：旋转物件；
Del键：删除选中的物件；
Ctrl+Z键
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