motoman机器人使用说明书.docx

1设定诊断篇的概要 2关于安全系统 2.1根据安全模式设定的保护 2.1.1安全模式 安全模式的变更 2.1.2用户口令 用户口令的变更 3系统设定 3.1原点位置校对 3.1.1原点位置校对 3.1.2操作万法 进行全轴登录 进行各轴单独登录 变更绝对原点数据 清除绝对原点数据 3.1.3机器入的原点位置姿态 3.2设定第二原点的位置 321操作目的 3.2.2设定第二原点位置的方法 3.2.3发生报警后的处理 3.3肘间的设定 3.4再现速度设定值的修改 3.5解除全部极限功能 3.6解除超程僻除防碰撞传感器 3.7干涉区域 3.7.1干涉区域 3.7.2立方体干涉区域 立方体干涉区域 设定方法的种类 设定操作 3.7.3轴干涉区域 轴干涉区域 设定操作 3.8作业原点设定 3.8.1作业原点 3.8.2作业原点的操作 作业原点位置的显示 作业原点的输入、变更 向作业原点的移动 作业原点信号的输出 3.9工具代寸的设定 3.9.1工具文件的登录 工具文件的个数 输入坐标值 输入工具姿态数据 3.9.2工具校验 什么是工具校鲍 示教 校鲍数据的清除 控制点的确认 3.10用户坐标的设定 3.10.1所谓用户坐标 用户坐标的定义 用户坐标文件个数 3.10.2用户坐标的设定 用户坐标文件的选择 用户坐标的示教 3.11输出状态的修改 3.12软校缀的暂肘解除 3.13文件初始化 3.13.1程序初始化 3.13.2文件初始化 3.13.3参数初始化 4系统配置的修改 IO单元的追加 4.2基座与工装轴的追加 4.2.1基座轴的设定 4.2.2工装轴的设定 5系统诊断 5.1系统版本 5.2输入输出状态 5.2.1通用输入 通用输入画面的显示 通用输入的详细画面的显示 5.2.2通用输出 通用输出画面的显示 通用输出详细画面的显示 输出状态的修改 信号名称的变更 信号号码的搜索 5.2.3专用输入 专用输入画面的显示 专用输入详细画面的显示 5.2.4专用输出 专用输出画面的显示 专用输出详细画面的显示 RIN 输入 RIN输入画面的显示 5.3系统管理时间 5.3.1系统管理肘间画面的显示 5.3.2系统管理时间的单独显示 5.3.3系统管理时间的清除 5.4报警记录 5.4.1报警记录画面的显示 5.4.2报警记录的清除 5.5电源切断/接通的位置数据 5.5.1电源通/断位置画面的显示 6 YASNAC XRC 的规格 YASNAC XRC 的规格 YASNAC XRC 的功能 6.3示教编程器的规格 6.4 YASNAC XRC 的构成 6.4.1单元及基板的配置 构成 配置 6.4.2柜内冷却 7单元及基板的说明 7.1电源单元 CPU单元 CPU单元的构成 CPU单元中的基板 系统控制基板(JANCE-XCP01) 控制电源单元(CPS-150F) WAGO制造接插头配线要领 I/O接通单元 7.3.1专用输入输出基板(JANCD-XI001) 安全插头输入信号 7.3.2通用输入输出基板 启动、停止的专用输入输出信号 接通基板(JANCD-XTU01) 防碰撞传感器的连接方法 输入输出用外部电源的连接方法 外部设备和输入输出单元等的连接方法 7.4伺服单元 7. 4.1伺服单元的构成 7.4.2 7.4.2各单元的说明 伺服控制基板(JANCD-WRCA01) 伺服控制电源(JUSP-RCP01AAB) 整流器 伺服放大器 7.5通用输入输出信号分配 7.5.1瓠焊用途 7.5.2搬运用途 7.5.3通用用途 7.5.4点焊用途 JANCD-XEW01 基板 弧焊用途 8维护 8.1日常维护 8.2控制柜的维护 8.2.1检查控制柜门是否关好 8.2.2检查密封构造部分有无缝隙和损坏 8.3冷却风扇的维护 8.4急停键的维护 8.5安全开美的维护 8.6电池的维护 8.7供电电源电压的确认 8.8缺相检查 9更换部件 9.1更换控制柜的部件 9.1.1 CPU单元部件更换 更换电池 更换基板(JANCD-XCP01) 更换控制电源单元(CPS-150F) 9.1.2更换伺服单元 9.1.3更换I/O接通单元的部件 检查及更换保险丝 9.2控制柜使用部件一览表 9.3控制柜附件一览表 10报警 10.1报警代码的分类 10.2报警信息一览表 11错误 H.1错误信息一览表 H.1.1系统和一般操作 11.1.2编辑总结 11.13程序登录数据 H.1.4外部记忆装置 并行 I/O H.1.6维护模式 1设定诊断篇的概要 危险 ? 可以变更与系统基本功能有关的数据。经轻易地变更可能会合机器人及整个系统诱发 致使事故或故障。 ? 使用时，请在理解宗旨的基础上，注意以下各项要求。 在使用管理员的指导下进行操作。 准备好XR