2-3、蛇形机器人研究现状.ppt

机电控制基础与实践; 探索生物学、仿生学、新材料、智能控制等方面深刻机理。 开展多学科交叉领域的技术研究，通过综合实验平台，推动机械设计、传感器技术、伺服控制、人工智能、计算机科学等技术发展。 从事繁重劳动、危险作业、延伸人类大脑与四肢、医疗康复等，服务于社会。;什么是微小型仿生机器人技术？ 没有严格定义 模仿自然界动物与人的行为，基于微小型机电系统设计，研究机构、感知、控制与交互的机器人技术。 微小型，尺寸相对较小，低功耗，高性能，微机电系统设计 仿生，模仿自然界动物与人 机器人，帮助人类完成搬运、焊接、装配等任务的可编程控制机械装置或系统，希望具备感知、规划、控制、交互的功能;发展趋势 仿生 多样 应用;日本京都大学研制的 蛇形搜救机器人“莫伊拉”;北航SOLIDSNAKE 蛇形机器人;概述;SOLIDSNAKE II;硬件结构;蛇形运动;;扩展实验;沈阳中科院自动化所－蛇形机器人原理样机 样机具有模块化、可重构的特点，蛇形机器人原理性样机能实现了蜿蜒、伸缩、上坡、跨障碍、侧行、翻滚等运动。;蛇形机器人功能样机;设计图;Ⅱ型控制板;钻洞探查;室内探查;抬头运动;爬坡运动;国防科大－蛇形机器人;新型反恐机器人－蛇形机器人 模块化、可重组机器人是在蛇形机器人的基础上更进一步，模块化和可重组的结合意味着： 机器人具有更好的经济性和可靠性； 机器人具有运动形式和功能上的多样性； 机器人能适应多种复杂环境，可完成的任务种类更多。;蛇形机器人;模块化、可重组机器人;蛇形机器人;蛇形机器人;模块化、可重组机器人;蛇形机器人;蛇形机器人;模块化、可重组机器人;国内外机器蛇设计特点;国内外机器蛇设计特点;国内外机器蛇设计特点;仿生动物（蟒蛇、水蛇、可重构）;理论方法问题，仿生静态与动态模型，复杂模型计算方法，基于传感器变结构方法，往往是非线性、非定常问题，…… 多自由度灵巧机构，运动学与动力学，冗余与柔性，高效驱动装置，…… 感知与模式识别技术，内部姿态，外部环境，距离、力觉、触觉等，特别是视觉问题，…… 嵌入式控制???术：微小型硬件平台，高可靠性软件系统，高性能实时学习技术，基于传感器的群体行为智能控制技术，…… 人机交互技术，通讯，时延，临境与虚拟现实，…… 微小型机电系统设计、加工、装配，…… 微、仿、多、遥、网; 主要介绍了微小型仿生技术与机器人基本内涵、研究意义、关键技术、发展趋势。 嵌入式芯片、微机电系统、新材料等方面发展给微小型仿生技术研究带来了机遇。 智能仿生机器人是人类科学研究追求目标，开展这方面研究不仅促进多学科发展，而且广泛应用服务于社会。;谢 谢 大 家