2-3、蛇形机器人研究现状.ppt
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机电控制基础与实践;
探索生物学、仿生学、新材料、智能控制等方面深刻机理。
开展多学科交叉领域的技术研究,通过综合实验平台,推动机械设计、传感器技术、伺服控制、人工智能、计算机科学等技术发展。
从事繁重劳动、危险作业、延伸人类大脑与四肢、医疗康复等,服务于社会。;什么是微小型仿生机器人技术?
没有严格定义
模仿自然界动物与人的行为,基于微小型机电系统设计,研究机构、感知、控制与交互的机器人技术。
微小型,尺寸相对较小,低功耗,高性能,微机电系统设计
仿生,模仿自然界动物与人
机器人,帮助人类完成搬运、焊接、装配等任务的可编程控制机械装置或系统,希望具备感知、规划、控制、交互的功能;发展趋势
仿生
多样
应用;日本京都大学研制的
蛇形搜救机器人“莫伊拉”;北航SOLIDSNAKE 蛇形机器人;概述;SOLIDSNAKE II;硬件结构;蛇形运动;;扩展实验;沈阳中科院自动化所-蛇形机器人原理样机
样机具有模块化、可重构的特点,蛇形机器人原理性样机能实现了蜿蜒、伸缩、上坡、跨障碍、侧行、翻滚等运动。;蛇形机器人功能样机;设计图;Ⅱ型控制板;钻洞探查;室内探查;抬头运动;爬坡运动;国防科大-蛇形机器人;新型反恐机器人-蛇形机器人
模块化、可重组机器人是在蛇形机器人的基础上更进一步,模块化和可重组的结合意味着:
机器人具有更好的经济性和可靠性;
机器人具有运动形式和功能上的多样性;
机器人能适应多种复杂环境,可完成的任务种类更多。;蛇形机器人;模块化、可重组机器人;蛇形机器人;蛇形机器人;模块化、可重组机器人;蛇形机器人;蛇形机器人;模块化、可重组机器人;国内外机器蛇设计特点;国内外机器蛇设计特点;国内外机器蛇设计特点;仿生动物(蟒蛇、水蛇、可重构);理论方法问题,仿生静态与动态模型,复杂模型计算方法,基于传感器变结构方法,往往是非线性、非定常问题,……
多自由度灵巧机构,运动学与动力学,冗余与柔性,高效驱动装置,……
感知与模式识别技术,内部姿态,外部环境,距离、力觉、触觉等,特别是视觉问题,……
嵌入式控制???术:微小型硬件平台,高可靠性软件系统,高性能实时学习技术,基于传感器的群体行为智能控制技术,……
人机交互技术,通讯,时延,临境与虚拟现实,……
微小型机电系统设计、加工、装配,……
微、仿、多、遥、网; 主要介绍了微小型仿生技术与机器人基本内涵、研究意义、关键技术、发展趋势。
嵌入式芯片、微机电系统、新材料等方面发展给微小型仿生技术研究带来了机遇。
智能仿生机器人是人类科学研究追求目标,开展这方面研究不仅促进多学科发展,而且广泛应用服务于社会。;谢 谢 大 家
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