2015基于轨迹_速度耦合策略的复杂道路汽车行驶速度决策_徐进.pdf

50 4 西 南 交 通 大 学 学 报 Vol． 50 No． 4 第 卷 第 期 2015 8 Aug． 2015 年 月 JOUＲNAL OF SOUTHWEST JIAOTONG UNIVEＲSITY 文章编号:0258-2724 (2015)04-0577-13 DOI :10． 3969 /j． issn． 0258-2724． 2015． 04． 002 基于轨迹- 速度耦合策略的复杂道路 汽车行驶速度决策 1 ，2 3 2 1 徐 进 ， ， ， 赵 军 罗 庆 邵毅明 (1． 重庆交通大学山地城市交通系统与安全重庆 ， 400074 ;2． 市重点实验室 重庆 中铁二院工程集团有限责任 ， 610031 ;3． ， 610031) 公司 四川成都 西南交通大学交通运输与物流学院 四川成都 : ， : 摘 要 为了提供复杂道路上汽车自动驾驶的目标速度 提出了基于前视轨迹曲率的速度决策算法 首先决策 ， ; 、 、 出前视断面的轨迹点 算出每个点位的轨迹曲率并将其作为输入数据 然后从时间最省 驾驶最舒适 定速巡航 ; / ， 以及混合模式中选择其一作为决策目标 在速度界限以及纵向 侧向舒适性约束下进行滚动时域优化 决策出前 ， ， ． 视断面上的期望速度值 随着车辆的行驶前视断面依次向前滚动 最终得到沿行驶距离变化的速度曲线 用复杂 ， 2 1 ， :(1) 山区道路的实测数据验证了模型的精度 以 条公路和 条赛道作为仿真算例 结果表明 通过组合不同的 ， ， ;(2 ) 轨迹决策目标和速度决策目标 能够得到多种驾驶模式的速度曲线 进而模拟出多种实际驾驶行为 由于前 ， 、 、 、 、 ， 视轨迹是在通道边界内生成 弯道半径 转角 回旋线 路宽 偏转方向等用于确定通道边界的道路变量 都会改 ， ，