机器人控制设计.ppt

* 工业机器人电气控制 传送机器人梯形图设计 机械手的运动由液压系统控制 电磁阀YA1控制机械手的左转和返回（即第一次右转750）； 电磁阀YA2控制机械手的右转和返回（即第二次左转750）； 电磁阀YA3控制机械手的后退和前进； 电磁阀YAA控制机床A夹具的放松和夹紧； 电磁阀YAB控制机床B夹具的放松和夹紧； 电磁阀YAC控制料仓升降； 电磁阀YAO控制机械手本身的放松和夹紧； 传送机械手执行元件动作节拍表 工作过程 　　机械手首先处于中间原位（压下行程开关ST0）、前位（压下行程开关ST3）的原始待命状态。当接到机床A、B加工完成的信号后，即开始如下工作过程： 　　第一步：机械手左转750，以对准机床A夹具准备取工件。左转位置到（压下行程开关ST1），将转入第二步动作。 　　第二步：机械手后退，与此同时机床A夹具松开，待后退位置到（压下行程开关ST4），表示工件已插入机械手中，将转入第三步动作。 　　第三步：机械手从后位（压下行程开关ST4）向前，前进到前位（压下行程开关ST3），即转入第四步动作。 　　第四步：机械手第一次右转750，待回到中间位置（压下行程开关ST0），则将转入第五步动作。 　　第五步：机械手第二次右转750，以对准机床B夹具，待右转位置到（压下行程开关ST2），则将转入第六步动作。 　　第六步：机械手从前位（压下行程开关ST3）后退，此时机床B夹具已放松待命，后退至后位（压下行程开关ST4），表示工件已送入机床B夹具中，于是将转入第七步动作。 　　第七步：机械手在后位停留不动，以等待机床B夹具将工件夹紧，待夹紧完毕（行程开关STB被压下），则将转入第八步动作。 　　第八步：机械手从后位向前，前进位置到（压下行程开关ST3）转入第九步。 　　第九步：机械手左转750 以回到中间位置，当压下行程开关ST0，即机械手回复到中间、前位原始待命状态。 　　至此，机械手完成了一个工作循环。 一、绘制程序图 将三大设计依据转换为如下程序图 1、内部继电器K1（M101）： 　　始动信号应选取机床A、B的联系信号LA与LB；终动信号应选取反变量ST2 。始动约束信号应选取中间原位ST0和前位原位ST3；另5个内部继电器应互为约束信号。于是，按关断优先形式列写开关函数式为： 　　 　　 　　 　　2、内部继电器K2（M102）： 　　始动信号选取原变量ST1；终动信号选取反变量ST4 。5个内部继电器应互为约束信号。于是按关断优先形式列写开关函数式为： 二、列写开关函数式 （一）按有记忆功能元件列写5个所设置的内部继电器开关函数式： 　　3、内部继电器K3（M103）： 　　始动信号应选取原变量ST4；终动信号应选取反变量STB 。5个内部继电器应互为约束信号。于是，按关断优先形式列写开关函数式为： 　　4、内部继电器K4（M104）： 　　始动信号应选取原变量ST3；终动信号应选取反变量ST3。5个内部继电器应互为约束信号。于是，按关断优先形式列写开关函数式为： 　　5、内部继电器K5（M105）： 　　始动信号应选取原变量ST0；终动信号应选取反变量ST0。5个内部继电器应互为约束信号。于是，按关断优先形式列写开关函数式为： 　　（二）按无记忆功能元件列写所有执行元件的开关函数式，并直接由５个内部继电器直接携带： 　　1、电磁阀YA1（联接输出继电器Y031）： 　　始动信号应选取原变量K1；终动信号应选取反变量K4 。于是，开关函数式为 　　2、电磁阀YA2（联接输出继电器Y032）： 　　始动信号应选取原变量ST5；终动信号应选取原变量ST4。于是，开关函数式为 　　3、电磁阀YA3（联接输出继电器Y033）： 　　其动作区间有两段。第一段的始动信号应选取原变量K2；终动信号应选取反变量K3 。第二段的始动信号应选取反变量K1 ；终动信号应选取原变量K3。于是，开关函数式为 　　4、控制料仓升降的电磁阀YAC（联接输出继电器Y036）： 　　正常情况下，料仓不参与工作，故不列写开关函数式。 　　5、控制机床A夹具放松与夹紧的电磁阀YAA（联接输出继电器Y034）： 　　由图6—7所示程序图可见，它的动作区间与内部继电器K2的动作区间完全相同。故开关函数式为： 　　6、控制机床B夹具放松与夹紧的电磁阀YAB（联接输出继电器Y035）： 　　由图6—7所示程序图可见，它的动作区间也与内部继电器K2的动作区间完全相同。故开关函数式为： 　　7、控制机械手本身夹具放松与夹紧的电磁阀YAO（联接输出继电器Y030）： 　　它有两段动作区间。第一段的始动信号应选取原变量K2；终动信号应选取反变量K3 。第二段的始动信号应选取反变量K2 ；终动信号应选取原变量K4。于是，开关函数式为： 由此可绘制如下正常情况下