工业机器人介绍跟应用文档.pptx

;;;;;;;;;柱坐标系机器人;;;;?B 平行四边形球状;;运动学链系代替纯圆柱状机器人中 的单一轴部件。;;;A 悬臂笛卡尔式 ? 从支撑架伸出的长度有限， 刚性差，但其工作空间所受 约束较其它机器人所受的约 束少，故重复性和精度高；;;;;;;;;;;;;;;;;;;;端操作器）的开合自由度。;;;? 定位精度是指机器 人手部实际到达位;;;;;;;;;;23;? 气吸附式取料手是利用吸盘内 的压力和大气压之间的压力差 而工作的。 ? 按形成压力差的方法，可分为 真空吸附、气流负压气吸、挤 压排气负压气吸式几种。 5 6 4 3 2 1 1-橡胶吸盘；2-固定环；3-垫片4-支承杆；5-螺母；6-基板;电后产生的电磁吸力取料，因此 只能对铁磁物体起作用，另外， 对某些不允许有剩磁的零件要禁 止使用，所以，磁吸附取料手的 使用有一??的局限性。;;;;（b）棱柱形;腕;机座的立柱实现的，立柱的 横向移动即为手臂的横移。 手臂不仅仅承受被抓取工件 的重量，而且承受末端执行 器、手腕和手臂自身的重量。;机座直接联接在地面 基础上，也可固定在 机身上。;;;;;;;又称CP控制，其特点是连续地控制 工业机器人末端执行器在作业空间;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;