《机械设计手册》之连杆机构-2.ppt

§8－4 平面四杆机构设计 * * (1) 实现预定的运动规律 (2) 实现预定的连杆位置（刚体导引问题） (3) 实现预定的轨迹 ★ 设计方法： (1) 图解法，直观、概念清楚、简单易行，精度低 (2) 解析法，精度高、计算量大 (3) 实验法，用于运动要求较复杂的设计或初步设计 一、连杆机构设计的基本问题： 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 根据相对运动关系置 →铰链中心→各杆尺寸 1、按连杆预定的位置设计四杆机构 (刚体导向) 给定刚体三位置 b12 b23 c12 c23 A D B1 C1 B2 C2 B3 C2 （1）已知活动铰链中心 B、C →A、D 三个位置→确定的解 两个位置→无穷多个解 辅助条件确定 三个以上位置→不易求解 C D B A 已知动铰链?求定铰链 （垂直平分线?交点） 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 根据相对运动关系置 →铰链中心→各杆尺寸 1、按连杆预定的位置设计四杆机构 (刚体导向) 给定刚体三位置 和机架的位置 b12 b23 c12 c23 A D B1 C1 B2 C2 B3 C2 （2）已知固定铰链中心 A、D →C、B C D B A 保持刚体与机架相对位置不变，实施反转 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 1、按连杆预定的位置设计四杆机构 (刚体导向) 给定刚体三位置 和机架的位置 E1 F1 E2 F2 E3 F3 A D 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 1、按连杆预定的位置设计四杆机构 (刚体导向) 给定刚体三位置 和机架的位置 E1 F1 E3 F3 A D A D A ? D ? E2 F2 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 1、按连杆预定的位置设计四杆机构 (刚体导向) 给定刚体三位置 和机架的位置 E1 F1 E2 F2 E3 F3 A D A ? D ? A? D? A D 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 1、按连杆预定的位置设计四杆机构 (刚体导向) 给定刚体三位置 和机架的位置 E1 F1 E2 F2 E3 F3 A D A ? D ? A? D? A D B1 C1 问题现被转化为以被导向刚体为机架，已知三对动铰链点，求机架上定铰链点的问题。 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 2、按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 ?12 ?13 A B1 B2 B3 ?13 ?12 D ? ? ? E1 E2 E3 ? ?12 ?13 C1 B2 ? B3 ? 将刚化的四边形 AB2E2D 反转 ，使E2D与E1D重叠。 将刚化的四边形 AB3E3D 反转 ，使E3D与E1D重叠。 刚化倒置 ——反转法 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 2、按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 A D 按给定四组连架杆对应位置设计四杆机构(点位归并) 3 ?12 ?13 ?14 1 2 4 B1 B2 B3 B4 ?13 ?12 ?14 1 2 3 4 d B4′ (B3′) B2′ -?14 -?12 ?12 ?13 ?14 c1 注意：两连架杆的初始位置（角平分线） 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 4、按给定的形成速比系 K 设计四杆机构 ?1 B2 C2 θ B1 C1 ?2 ? B A C D （1）曲柄摇杆机构 已知：K、lCD= c 、 摆角? 求：a、 b、d AC1＝ b －a ； AC1＝ b ＋a → A副 → a = (AC2 - AC1）/2 b = (AC2 + AC1）/2 ∠ C1AC2 = ? 结束 二、用作图法设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构设计 4、按给定速比系K设计四杆机构 （1）曲柄摇杆机构 ? ? F G P ? ? N M C1 C2 D ? ? A 9