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第二章 平面机构的运动分析 一、速度分析 方向⊥CD ⊥AB ⊥CB 大小 ？ ？ 任取一点p作为极点，任意长度矢量 代表速度矢量 速度比例尺 同理 方向 ？ ⊥CD ⊥EC ⊥AB ⊥EB 大小 ？ ？ ？ Note: 速度影像 二、加速度分析 或 方向C→D ⊥CD B→A ⊥AB C→B ⊥BC 大小 ? 任取一点π作为极点，任意长度矢量 代表加速度矢量 速度比例尺 同理 方向 ? B→A ⊥AB E→B ⊥EB 大小 ？ Continue 由于 所以 Note: 加速度影像 一、速度分析 方向⊥BC ⊥AB ∥BC 大小 ？ ? 二、加速度分析 或 方向B→C ⊥BC B→A ⊥BC ∥BC 大小 ? * * §2-1 研究机构运动分析的目的和方法 一、目的： 二、方法： 图解法： 解析法： 实验法： 形象直观，精度不高，速度瞬心法，相对运动图解法 较高的精度，工作量大 在设计新的机械或分析现有机械的工作性能时，都必须首先计算其机构的运动参数。 §2-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 二、机构中瞬心的数目： k——构件数 目 一、速度瞬心：两构件上相对速度为零的重合点： 瞬时绝对速度相同的重合点。 相对速度瞬心：两构件都是运动的 绝对速度瞬心：两构件之一是静止的 i,j → Pij 三心定理：作平面运动的三个构件共有3个 瞬心，它们位于同一直线上。 例：找出下面机构所有的速度瞬心 三、瞬心位置的确定 1、若已知两构件的相对运动，用定义确定…… 2、形成运动副的两构件（用定义） 3、不形成运动副的两构件（三心定理） P14 P34 P23 P24 P12 P13 四、利用瞬心对机构进行运动分析 例1：图示机构中，已知 lAB, lBC φ，构件1以 ω逆时针方向转动。 求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。 例2：凸轮以匀速逆时针转动，求该位置时从动件2的速度V2。 注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速度分析，不能加速度分析。2.构件数目较少时用。 P23 P12 v2 P13 相对运动图解法：用相对运动原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。 2）点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。[重合点法] ☆☆§2—3 用相对运动图解法求机构的 速度和加速度 复习：相对运动原理 1）刚体（构件）的平面运动分解为随基点的平动加上绕基点的转动。[基点法] 一、在同一构件上点间的速度和加速度的求法（基点法） 已知机构各构件的长度， 求： 速度影像的用处、注意点速度多边形 二、组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法（重合点法） 已知机构位置，尺寸， 等角速 求： *