基于视觉感知系统和模糊逻辑控制器的辅助泊车系统设计-控制理论与控制工程专业论文.docx

摘要硕士研究生学位论文I 摘要 硕士研究生学位论文 I 摘 要 随着汽车产业的发展和人们生活水平的提高，汽车的数量逐年增加，倒车难的问题得 到了广泛关注。如何改善倒车过程中遇到的窘境被越来越多的人所关注，同时人们对汽车 操纵的便捷性提出了更高的要求。消费者，尤其是女性消费者希望有种装置能够解决汽车 倒车给人们带来的不便，消除驾驶中的不安全因素，并且可将汽车快速准确地停放到指定 的位置,这正是自动泊车技术(APS,Auto-Parking System)研究的意义。 自动泊车系统(APS)可以帮助一些驾驶经验较少的驾驶员完成停车任务，相对于人工 泊车，泊车引导系统能够降低泊车难度，减少泊车事故率，提高了车辆的智能化和安全性。 目前，世界上只有少数汽车公司如宝马、大众、丰田等报道已经开发出相关应用产品，其 直接目的是辅助甚至替代驾驶员完成泊车动作，尽管一些公司开发了一些辅助泊车系统 (PAS，Parking-Assistant System)和自动泊车系统(APS)，但是由于成本和技术的限制，此 系统仅仅被装备到高档轿车中，如丰田的 Lexus LS460、LS600hL，宝马 5 系、7 系等。 我国的汽车厂商目前还没有自主知识产权的自动泊系统，因此，本文对这方面的课题进项 研究。 本文所设计的辅助泊车系统从技术上主要分为两个部分，分别为视觉感知系统和基于 模糊控制理论的控制系统。 视觉感知系统部分的主要设计包括：车辆后方环境信息采集，泊车碰撞预警，多视觉 传感器融合，topview 泊车辅助影像，预选车位跟踪。利用安装在车辆四周的多个视觉传 感器对自车周围的环境、行人及车辆信息进行采集。 关键词：视觉感知系统；模糊逻辑控制器；车位跟踪算法；特征点检测与跟踪 硕士研究生学位论文IIAbstract 硕士研究生学位论文 II Abstract Abstract With the development of the automobile industry and the improvement of peoples living standards, the number of cars has increased year by year,the problem of car parking has been gotten the widespread attention.How to improve the problems in the processes of the reversing which faced by more and more people are concerned.Meanwhile,people have the higher request on the convenience of controlling to the vehicles.Especially,the female consumers hope a kind of device produced which can solve the problems of inconvenience of reversing.eliminate the driving safety factors, and the device can make the car be parked to the specified location quickly and accurately.This is the research significance of the automatic parking technology (APS, Auto - Parking System). Automatic parking system (APS) can help some drivers who have fewer driving experience finish the parking tasks.Relative to the artificially parking, parking guidance system can reduce parking difficulty and the rate of parking accidents, improve the intelligent and safety of the vehicles.Currently, there are some automobile company in the world like BMW, Volkswagen, Toyota and others have been reported to produced related application