基于网络控制的多机协调控制系统的研究-控制理论与控制工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 A Dissertation Submitted for the Degree of Master Research on Multi-motor Coordination System Based on the Network Control By Qiu Ya Hefei University of Technology Hefei, Anhui, P.R.China March, 2014 合 合 肥 工 业 大 学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大 学学历硕士学位论文质量要求。 答辩委员会签名（工作单位、职称、姓名） 主席： 委员： 导师： 万方数据 万方数据 学位 学位论文独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含 其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 合肥工业大学 或其他 教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本 人已在论文中作了明确的说明，并表示谢意。 学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。 学位论文作者签名： 签名日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 合肥工业大学 有关保留、使用学位论文的规定， 即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子光盘，允许论文被查阅或借阅。本人授权 合肥工业大学 可 以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本授权书） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 签名日期： 年 月 日 签名日期： 年 月 日 论文作者毕业去向 工作单位： 联系电话： E - m a i l ： 通讯地址： 邮政编码： 致 谢 时光荏苒，光阴似箭，三年的研究生生活转瞬即逝。在这里我要非常感谢我 的导师陈梅副教授，感谢老师在这三年时间里对我无微不至的关怀、爱护和帮助。 陈老师在我研究生学习期间，不仅在学习上对我严格要求，使我树立了认真、严 谨的学习的态度，也在生活上对我关怀备至，经常询问我的生活和学习情况并给 予我大量的帮助。 本论文是在陈老师的悉心指导下完成的。从论文的选题到最终的定稿，几经修 改，都无不凝聚着陈老师的辛勤付出，在此我表示衷心的感谢！这三年来，陈老 师严谨的治学态度，渊博的学识，对学生诚恳的态度，使我受益匪浅，更重要的 是从陈老师身上学到了对待任何事情的那种精益求精和一丝不苟的精神和态度。 在此谨向陈老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。 另外我还要感谢团队里李鑫老师、陈薇老师、郑涛老师和陈波老师对我的帮 助，他们在我的学习中都给予我莫大的帮助，也非常感谢老师们不辞辛苦的带我 做项目，教会我很多书本上学不到的知识，在此表示深深的谢意。同时，我还要 感谢在一起互帮互助的实验室师兄朱春、王 pangpang、梁立超等，同一届的方伟、 顾洁洁、谢毛毛、周伟、徐晶晶、黄起众，还有师弟张教、李庆天等，师妹汪丹、 窦艳、孙汪萍、毛映霞等，谢谢你们这三年来对我的关心和帮助。 我还要感谢合肥蓝鸥自控科技公司员工余玲、候婧、于绍艺、朱晓露、李奕 琳等，特别是要感谢余玲姐对我在学习和项目上的帮助，让我学到了很多实际工 程经验。 我还要感谢那些在学业和生活上都给予我莫大帮助的同学朋友们，是你 们给了我巨大的鼓舞和动力。当然，还有一份感激之情难于言表，那就是感谢我 的父母不辞辛劳培养了我，没有你们就没有我的今天。 最后，感谢我所有的家人朋友们，谢谢他们对我的关心和鼓励，有了他们的 支持我才能够顺利毕业。谢谢大家，我将永远铭记在心！ 作者：邱亚 2014 年 3 月 25 日 I 摘要 随着现代社会工业技术的快速发展，人们对产品性能和质量的要求也越来越 高，单台电机的运行方式已经不能满足现代高科技发展的要求，而需要多台电机 配合才能完成生产。因此，多电机协调控制在工业发展中具有很重要的作用和应 用前景。然而早期的多电机协调系统都是通过机械方式连接，这就导致多机系统 庞大，机械成本高，还使得系统维护升级时对机械连接部件的改造变得困难，而 且系统运行时机械部件会发生磨损导致控制精度降低。因此将网络控制应用到多 机协调系统中是很有必要的。本文在这个大坏境下开始了课题的研究——基于网 络环境的多机协调控制系统。多台电机能否协调运行直接影响着控制系统的性能， 并关系到系统的可靠性和控制精度。因此，研究网络控制的多机协调控制系统这 个课题非常有意义。 本文以他励直流电动机为被控对象研究多机协调系统，并以功率平衡为目标 完成多机协调控制。本文在前人对多机协调控制策略研