第二章自适应控制基本原理.pdf

School of Automation Engineering 自适应控制基本原理 一 MRACS 的常见结构 一 MRACS 的常见结构 二 MRACS 基本原理与数学模型 二 MRACS 基本原理与数学模型 三 STR 基本原理与数学模型 三 STR 基本原理与数学模型 四 自适应控制系统设计的基本假设 四 自适应控制系统设计的基本假设 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering 一 MRACS 的常见结构 1. 增益可调并联MRACS 1. 增益可调并联MRACS 参考模型与被控系统并联 前馈增益 K 与反馈增益K 可调 c p Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering MRACS 的常见结构 2. 参数可调并联MRACS 2. 参数可调并联MRACS 参数模型各阶系数可调 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering MRACS 的常见结构 3. 信号综合并联MRACS 3. 信号综合并联MRACS 自适应机构综合一个辅助输入信号到可调系统 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering MRACS 的常见结构 4. 串并联MRACS 4. 串并联MRACS 形式1 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering MRACS 的常见结构 串并联MRACS形式2 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering MRACS 的常见结构 5. 串联MRACS 5. 串联MRACS Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering 二 MRACS 基本原理与数学模型 1. 并联MRACS的基本原理 1. 并联MRACS的基本原理 根据被控系统性能要求，设计一个与对象同阶的定常 参考模型，并与被控对象并联； 根据模型与对象之间的广义误差e(t) ，通过自适应机 e(t) 构，调节对象的参数或产生一个辅助控制量，以最终 使e(t) →0。 e(t)