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一阶线性时滞系统PID控制器及FC控制器设计分析.doc

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一阶线性时滞系统PID控制器及FC控制器设计分析已知，其中，，，原系统为纯滞后的一阶惯性系统，为延迟因子。PID控制器的传递函数：。PID参数整定方法临界比例度法、、。未加入PID前系统的开环阶跃相应曲线如图闭环阶跃相应加入PID后系统的闭环阶跃响应此时分别以为单位增大，而减小，观察输出波形。当时，系统剧烈震荡，但系统此时仍然是收敛的。当时，系统的阶跃响应发散。在的基础上，此时以为步长改变和，当时，系统接近临界震荡： 2.

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