非自衡时滞对象的pid控制分析.pdf
文本预览下载声明
目录
摘要…………………………………………………………………………………………………………。，……………．．I
ABSTRACT……………………………………………．……………．……．……………………………………………III
l绪论…j………………………………………………………．j…………………………………………………………．．1
1．1选题的目的及意义…………………………………………………………………一l
1．2非自衡对象的发展研究现状………………………………………………………．．3
1．2．1国外研究介绍…………………………………………………………………4
1．2．2国内研究介绍…………………………………………………………………5
1．3本文的主要内容及章节安排………………………………………………………．．7
2PID控制及内模控制结构概述……………………………………………………………．10
2．1PID控制简介………………………………………………………………………．．10
2．11
PID控制器的控制原理………………………………………………………10
2．1．2
PID控制器参数整定的发展…………………………………………………11
2．1．3
PID参数整定方法分类………………………………………………………12
2．2经典内模控制简介…………………………………………………………………13
2．2．1内模控制结构…………………………………………………………………13
2．2．2内模控制器的设计以及性能分析…………………………………………．16
2．2．3内模控制结构对非自衡对象控制的不足…………………………………．19
3基于改进内模控制结构的PID控制器……………………………………………………22
3．1内模控制结构的改进………………………………………………………………．22
3．1．1针对非自衡对象的内模控制器……………………………………………．22
3．1．2闭环系统抗干扰性能和鲁棒性分析………………………………………．23
3．2纯滞后近似逼近方法的比较………………………………………………………25
3．2．1近似逼近方法的开环特性……………………………………………………26
3．2．2近似逼近方法的闭环特性…………………………………………………．．29
3．3PID控制器设计及其仿真研究……………………………………………………．．32
3．3．1
PID控制器设计步骤及说明…………………………………………………32
3．3．2
PID控制器的设计……………………………………………………………．35
3．3．3系统仿真研究………………………………………………………………．4l
4基于Ho。理论的PID控制器参数整定……………………………………………………．46
4．1PID参数整定方法分析……………………………………………………………．46
4．2控制器设计及性能分析……………………………………………………………47
4．2仿真研究……………………………………………………………………………49
5基于稳定裕度概念的PID参数整定………………………………………………………52
5．1相角裕度与幅值裕度简介…………………………………………………………52
5．2稳定裕度方程及PID参数整定方程………………………………………………52
5．3仿真研究……………………………………………………………………………55
6全文总结与展望……………………………………………………………………………58
6．1工作总结……………………………………………………………………………．58
6．2未来工作展望………………………………………………………………………．．59
至炙谢………………………………………………………………………………………………………………………60
参考文献………………………
显示全部