基于spce061a的agv控制系统研制.pdf

基于SPCE06 1A的AGV控制系统研制 尹志强，杨鹏宇，陈波，伍红梅 (合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥230009) Control ontheBasisof A ofAGV System SPCE061 Development FIN Bo，WU Feng—yu·CHENHong—reel Zhi—qiang·YANG (SchoolofMechanicalandAutomotive of 230009，Chim) Engineering，HefeiUniversityTechnology，Held 摘要：介绍了基于sPCE061A单片机开发的制核心，外围电路采用模块化设计，各模块间进行了 AGV控制系统各模块硬件组成，并给出相关软件设 电气隔离和抗干扰设计。小车选用驱动轮后置的框 计。借助该控制系统，AGV实现了寻迹行走、自动 架式4轮结构，2后轮各经减速器与无刷直流伺服 转向避障、语音识别及发音等功能。实践表明，小车 电机相连，前轮选用1对万向轮。车体前后各安装 运行平稳、可靠。 1只接近式传感器，用于探测路障；4只光电反射式 关键词：单片机；控制系统；寻迹；语音识别 传感器并排布置于后轮轴线上，对称地分居小车纵 中图分类号：TP242．2 向轴线的两侧，内侧2传感器用于直线行走时的路 文献标识码：A 线修正，外侧2传感器负责交叉路口的识别。此外， 车上还装有红外线接收装置，利用红外线发射器可 文章编号：1001—2257(2008)04—0023一03 introducesthehardware Abstract：The 对小车进行遥控。AGV控制系统如图1所示。 paper each of moduleofthecontrol basedon l电源稳b system J压模块P SPCE061Aandthe ofrelative design software．By l红外线发H红外线接h 控制核心 l射模块H收模块P meansofthecontrol achievedthe SPCE061A system，AGV l光电反射H 单片机 functionsofpathtrailing，auto—turning，obstaclel墨堡堕墨r11光电卜 and etc．Itis detectingspeechrecognitionprovedby l传感嚣r11刚脯r thatAGVworksstable． 图1控制系统 practice trai— words：MCU；control Key system；path2控制系统硬件设计