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基于ROS的AGV控制系统设计.doc

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济南大学泉城学院毕业设计

题目基于ROS的AGV控制系统设计

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摘要

针对目前工厂搬运AGV不够智能化，成本高并且灵活性差的问题，制作了一套基于ROS的AGV控制系统。本设计主要通过开源的机器人操作系统ROS，利用激光雷达、IMU等多种传感器的作用下，开发的一套可同步定位与建图以及自主导航的控制系统。根据这一设计本文详细阐述了国内外的研究发展现状、软硬件技术创新平台的搭建、各种参数设置等。同时也包括对实验总结，实验数据的分析。经过对AGV的反复设计改进，本设计已经可以通过Gmapping算法建立环境地图，并且可以自主规划路径

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