基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计毕业设计论文.doc

基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计_毕业设计论文 本科毕业论文设计 论文设计题目 基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计 学 院 机械工程学院 专 业机械设计制造及其自动化 班 级 机 自 054 学 号 80503016837 学生姓名 邹 俊 辉 指导教师 赵 丽 梅 2009年6 月19 日 贵州大学本科毕业生论文设计 诚信责任书 本人郑重声明本人所呈交的毕业论文设计是在导师的指导下独立进行研究所完成毕业论文设计中凡引用他人已经发表或未发表的成果数据观点等均已明确注明出处 特此声明 论文设计作者签名 日 期 目 录 目 录 I 摘 要 IV Abstract V 第一章 前言 1 11 研究的目的及意义 1 12 机械手在国内外现状和发展趋势 1 13 主要研究的内容 2 14 解决的关键问题 3 第二章 执行系统的分析与选择 4 21 执行机构坐标形式的选择 4 22 执行机构的组成 6 23 执行机构各部分的分析与选择 6 231 手部的选择 6 232 手臂结构的选择 8 233 机座结构的选择 9 24 执行机构的工作原理 10 25 执行机构简图 10 第三章 驱动系统的分析与选择 12 31 驱动系统的分析与选择 12 32 机械手驱动系统的控制设计 13 33 气动元件选取及工作原理 14 331 气源装置 14 332 执行元件 15 333 控制元件 16 334 辅助元件 17 335 真空发生器 18 336 吸盘 18 34 气动回路的工作原理 18 第四章 控制系统的分析设计 22 41 控制系统的组成结构 22 42 控制系统的性能要求 22 43 传感器的选择 23 431 位置检测装置 23 432 滑觉传感器 23 433 视觉传感器 24 44 控制系统PLC的选型及控制原理 25 441 PLC控制系统设计的基本原则 25 442 PLC种类及型号选择 30 443 IO点数分配 30 444 PLC外部接线图 32 445 机械手控制原理 32 45 PLC程序设计 34 451 总体程序框图 34 452 初始化及报警程序 36 453 手动控制程序 37 454 自动控制程序 39 第五章 总结与展望 42 参考文献 43 致 谢 44 附 录 45 基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计 摘 要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色它可以搬运货物分拣物品代替人的繁重劳动可以实现生产的机械化和自动化能在有害环境下操作以保护人身安全因此被广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上结合机械手方面的设计对机械手技术进行了系统的分析提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案采用整体化的设计思想充分考虑了软硬件各自的特点并进行互补优化对物料分拣机械手的整体结构执行结构驱动系统和控制系统进行了分析和设计在其驱动系统中采用气动驱动控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化机械手的移动故障报警等功能最后提出了一种简单易于实现理论意义明确的控制策略 通过以上部分的工作得出了经济型实用型高可靠型物料分拣机械手的设计方案对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值 关键词 机械手气动控制可编程控制器PLC自动化控制物料分拣 The Design for The Automatic Control System of The Sorting Materials Manipulator Based on PLC Abstract Manipulator plays an extremely important role in the field of advanced manufacturing It can carry goods sort materials and do heavy works instead of the human being It also can realize mechanization and automation of the production do the jobs in harmful environment to protect the personal saf