基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计.doc

成人高等教育2010届毕业设计（论文） 题目：基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计 学 号： 姓 名： 丘漫 学历层次： 大专 专 业： 电气自动化 班 级： 10电气自动化 指导老师： 刘一玲 完成日期： 2012-11-20 目录 摘要…………………………………………………………………………2 前言…………………………………………………………………………3 一、毕业内容简介…………………………………………………………4 二、器材……………………………………………………………………4 三、整机工作原理…………………………………………………………5 四、整机工作流程…………………………………………………………6 五、设计要求………………………………………………………………7 5.1、初始状态…………………………………………………………7 5.2、启动………………………………………………………………7 5.3、送料………………………………………………………………7 5.4、机械手搬送工件…………………………………………………8 5.5、工件分拣…………………………………………………………9 5.6、设备停止…………………………………………………………9 六、工件分拣的意外情况处理……………………………………………9 七、进行工件传送分拣的皮带输送机……………………………………10 7.1、物料分拣传送带…………………………………………………10 7.2、机械手搬运机构…………………………………………………11 7.3、变频器参数………………………………………………………12 八、三菱变频器参数设置方法……………………………………………13 8、1参数设置方法……………………………………………………13 九、I/O分配表……………………………………………………………14 9.1、PL软元件X点注释……………………………………………14 9.2、PLC软元件Y点注释……………………………………………14 十、I/O分配图……………………………………………………………15 十一、端子接线图…………………………………………………………16 十二、梯形图………………………………………………………………17 结束语…………………………………………………………………23 参考文献………………………………………………………………24 基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计 摘 要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。 关键词: 机械手，气动控制，可编程控制器（PLC），自动化控制，物料分拣 前言 随着工业的高速发展,机械手在工业生产中已经得到了广泛的应用,它可以搬运货物、分拣物品等,节省了大量的人力。气动由于结构简单、污染很小,价格便宜也逐渐被人们所重视。综合气压系统和步进电机的优点设计了气动机械手臂。机械手在运行过程中要求精度高、可靠性高、灵活性好,因此在旋转部分采用了步进电机,使旋转过程的精度得到了很大提高,采用PLC也使机械手的可靠性也得到了保证。 作为自动化专业的学生，PLC是我们最基础的专业课。众所周知，PLC自问世以来就在自动控制各个行业发挥着难以取代的核心控制作用。PLC运行可靠，适用于各种恶劣的工业环境， PLC和工控机（IPC）相比，其运行可靠、可扩展性好、便于电气连接、控制更专业，但是工控机良好的人