《基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统》-毕业论文（设计）.doc

四川理工学院毕业设计（论文） 基于PLC的物料分拣机械手 自动化控制系统设计 学 生： 学 号： 专 业：自 动 化 班 级： 指导教师： 四川理工学院自动化与电子信息学院 摘 要 机械手是以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，它广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本论文在阐述其结构和工作原理的基础上，以三菱的FX2N—64MR—001可编程控制器为控制器设计机械手的工作的控制系统，给出了输入输出分配表，并选择了相应的传感器，并采用气动驱动，得到了可编程控制器外部硬件接线图，给出了相应的图形图和指令表，实现对机械手的自动控制、故障报警等功能。 关键词: 可编程控制器；机械手；自动控制 ABSTRACT Manipulator plays can carry goods, sort materials and do heavy works instead of the human being. It is mainly composed of hand.locomotion architecture and control system .it is widely used in metallurgy, machinery manufacturing, electronics, light industry and atomic energy etc. The paper first explores the structure and operation principle driving system ,then use the programmable logic controller（FX2N-64MR-001）of Mitsubishi as this system controller. Then gives out I/O port lists and selects proper sensors ,finally gets the programmable logic controllers external wiring diagram and control programme. This system can realize the functions of automatic control and faults alarm and so on. Key words: Programmable logic controller (PLC); Manipulator; Automatic control 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc26422 摘 要 PAGEREF _Toc26422 I HYPERLINK \l _Toc2270 ABSTRACT PAGEREF _Toc2270 II HYPERLINK \l _Toc21904 第1章 引 言 PAGEREF _Toc21904 1 HYPERLINK \l _Toc4652 1.1 机械手的应用现状和发展趋势 PAGEREF _Toc4652 1 HYPERLINK \l _Toc3378 1.2 PLC在应用现状和发展趋势 PAGEREF _Toc3378 2 HYPERLINK \l _Toc32446 1.3 设计的目的 PAGEREF _Toc32446 3 HYPERLINK \l _Toc25267 第2章 机械手的简介 PAGEREF _Toc25267 5 HYPERLINK \l _Toc11195 2.1 机械手的定义 PAGEREF _Toc11195 5 HYPERLINK \l _Toc21977 2.2 机械手的各个部分 PAGEREF _Toc21977 5 HYPERLINK \l _Toc23561 2.2.1 手部 PAGEREF _Toc23561 5 HYPERLINK \l _Toc16203 2.2.2 手臂结构 PAGEREF _Toc16203 6 HYPERLINK \l _Toc27073 2.2.3 机座结构 PAGEREF _Toc27073 7 HYPERLINK \l _Toc3229 2.3 机械手驱动系统的分析 PAGEREF _Toc3229 8 HYPERLINK \l _Toc8317 2.3.1 机械手驱动系统 PAGEREF _Toc8317 8 HYPERLINK \l _Toc1523 2.3.