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室外全向移动机器人底盘设计.doc

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题目：室外全向移动机器人底盘设计

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室外全向移动机器人底盘设计

摘要

轮式移动机器人是一个综合系统集成路径规划，导航决定，运动控制和周围环境执行的功能。轮式移动机器人已经由于其结构简单，灵活的运动被广泛应用于许多领域。在户外运动轮式移动机器人是不可避免地要受到比室内运动，如外部干扰，负荷变化时，死区等更加不确定干扰，影响了系统的稳定性。因此，如何克服这些障碍的关键是提高运动控制。

而本次的研究即是在通过查找相关资料基础上，综合机械原理，机械设计，传动设计，设计软件的应用和知识等方面，通过自主研发和集成创新，等等，通

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