(1.16)--3.2 转速电流双闭环控制直流传动系统静特性.pdf

转速电流双闭环直流传动系统静特性

3.2转速、电流双闭环直流调速系统静特性-1

➢分析静特性的关键是掌握带限幅输出特性的

PI调节器的稳态特征。

3.2转速、电流双闭环直流调速系统静特性-2

◼系统稳态结构图

I

d



R

U

U*ASRU*iiACRUUPUn

n++-cEd0+-E

K1/C

se

-U

n



图双闭环直流调速系统的稳态结构图

—转速反馈系数;—电流反馈系数

3.2转速、电流双闭环直流调速系统静特性-3

◼限幅作用

◆存在两种状况：

➢饱和——输出达到限幅值

当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化

不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节

器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔

断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环

开环。

➢不饱和——输出未达到限幅值

当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压在

稳态时总是零。

3.2转速、电流双闭环直流调速系统静特性-4

◼系统静特性

实际上，在正常运行n

时，电流调节器是不CA

n

会达到饱和状态的。0

因此，对于静特性来

说，只有转速调节器

饱和与不饱和两种情

况。B

双闭环直流调速OIdnomIdmId

系统的静特性如图所

示。双闭环直流调速系统的静特性

3.2转速、电流双闭环直流调速系统静特性-5

①转速调节器不饱和

*

UUnn

nn0

*

UiUiId

式中，——转速和电流反馈系数。

由第一个关系式可得

*

U

n

n