气动机械手的毕业设计翻译.doc
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“软”2-自由度平面气动机械手的设计
M. Van Damme, R. Van Ham, B. Vanderborght, F. Daerden, and D.Lefeber
机器人和多体力学研究团队,机械工程学系, 比利时布鲁塞尔市中心的自由大学michael.vandamme@vub.ac.be
[2,3,4]PPAMs上的测量也表明在力-压力特性上略有滞后。这使得当仅仅提供压力测量值的情况下难以估算它的驱动力。?驱动器的压力表压力可以采取一个比较长的时间来实现(大约需要100毫秒较大的压力来进行操作)。?执行机构的外观和数据(细长)不是很知名。在本文中,我们描述了一个滑动模式的方法控制系统。
3.2 ΔP-方法必须计算执行器输出,以减少数量,ΔP的方法适用于[6,8]。这涉及到平均压力,使用一对针对性的肌肉和控制器,通过一个肌肉增加一个(p +Δp)并且另一个肌肉减去一个(P-ΔP),来计算压力差ΔP。的选择影响符合,同时ΔP可以用于判断关节位置。
驱动机构自己处理压力都是通过现成的比例压力调节阀内部的PID控制器来进行控制的。
3.3 控制器
2自由度平面机械臂的动力学模型是众所周知的,并且可以写成:
(2)
其中 为关节角度的载体,H是惯性矩阵,C是离心力矩阵(离心力和科里奥利力)和G是引力的载体。 τ为代表执行器的扭矩矢量,可以写成:
(3)
肌肉i与压力表的压力 (i= 1...4),还有与肌肉的扭矩功能 (见2.2.1节)。
压力表的压力压力调节阀。为简单起见,我们为一阶系统的阀门进行建模。 ΔP的方法相结合,这给了我们以下的阀门模型:
ΔP1和ΔP2分别输入上下臂关节。结合方程(2),(3)和(4)为我们提供了完整的控制系统进行建模。
这个系统不是一个允许直接应用滑模控制技术,在实例[9]。为了解决这个问题,我们把两个(耦合)SISO系统组成的系统,
(5) (6)
与i= 1,2(上臂,下臂2,的状态向量,
标量输入和系统的输出。现在,我们可以改变这些系统[10]中描述的的使用程序形式。坐标 , , 与满足
,我们得到以下两个系统( = 1,2):
为了设计滑模控制器使得这些系统跟踪各自所需的输出轨迹,我们使用来定义滑动面
(7)
(8)
从(7)(8),我们已经了一个事实,即这两个系统有严格的相对程度3(见[10]),这意味着和选择系数和以便赫尔维茨多项式。如果轨迹的滑动面(如SI= 0),错误往往会呈指数。通过选择控制规律,在初始条件有限的时间内使滑动面的吸引,我们可以实现我们的控制目标。一种可能性是(见[10]):
如果K是大到足以克服系统的不确定性和扰动,将在有限时间内趋于零。为了减少抖振,引入边界层(见[9])替换为,
Γi边界层的宽度决定的常数。
3.4 结果为了评估滑模控制器的跟踪性能建议,被用来跟踪一个在X-Y空间圆圈。在5秒内轨迹跟踪。为了处理抖振,重大边界层(Γ1= 4,Γ2= 3),当然这增加跟踪误差。由此产生的路径图所示。
图4空间跟踪。
4 结论提出了一个小规模的,轻盈褶气动人工肌肉驱动的机械臂设计。滑动模跟踪系统控制器,并提出初步跟踪结果。抖振的问题,限制跟踪精度可以达到。
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