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多旋翼飞行器设计及控制第三讲多旋翼布局和结构设计.pdf

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多旋翼飞行器设计与控制 第三讲 多旋翼布局和结构设计 全权 副教授 qq_buaa@ 自动化科学与电气工程学院 北京航空航天大学 2016年3月24 日北航主南401 前言 东方智慧:中国古人很早就认识到巧妙的结构设计有助于可靠性。赵州桥建 于隋代(公元581 -618 年)大业年间(公元605 -618 年), 由著名匠师李春 设计和建造, 距今已有约1400年的历史。赵州桥非常雄伟。桥长五十多米, 有九米多宽,中间行车马,两旁走人。这么长的桥,全部用石头砌成,下面 没有桥礅,只有一个拱形的大桥洞,横跨在三十七米多宽的河面上。大桥洞 顶上的左右两边,还各有两个拱形的 小桥洞。平时,河水从大桥洞流过, 发大水的时候,河水还可以从四个 小桥洞流过。这种设计,在建桥史 上是一个创举,既减轻了流水对桥身 的冲击力,使桥不容易被大水冲毁, 又减轻了桥身的重量,节省了石料。 图片来源http :/// 2016/4/10 2 前言 在多旋翼设计中需要注意些什么? 2016/4/10 3 大纲 1.布局设计 2.结构设计 3.小结 4.作业 2016/4/10 4 1.布局设计  机身基本布局 (1)交叉型 按飞行方向与机身关系, QUAD+ QUAD × HEXA+ HEXA × Y6 (a) 四旋翼 (b) 六旋翼 又分为+字型和X字型。 目前常用的X字型结构。 × 机动性更强(为什么?), OCTA+ OCTA× OCTV 且前视相机的视场角不容 (c) 八旋翼 图.多旋翼基本构型,图片主体来源 易被遮挡。 于网站/ 2016/4/10 5 1.布局设计 • 25kg full weight (10kg  旋翼安装 quad + 15kg payload) • Flight time over 60 min. (1)单桨和双桨 • 28 inch props Big QuadCopter coax hammer XB8 kopterworx ,/watch?v=BfpfFgRTddc Ehang (亿航) 184飞行图片 2016/4/10 8 1.布局设计  旋翼安装 (2)桨盘角度
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