多旋翼飞行器设计及控制第三讲多旋翼布局和结构设计.pdf
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多旋翼飞行器设计与控制
第三讲 多旋翼布局和结构设计
全权 副教授
qq_buaa@
自动化科学与电气工程学院
北京航空航天大学
2016年3月24 日北航主南401
前言
东方智慧:中国古人很早就认识到巧妙的结构设计有助于可靠性。赵州桥建
于隋代(公元581 -618 年)大业年间(公元605 -618 年), 由著名匠师李春
设计和建造, 距今已有约1400年的历史。赵州桥非常雄伟。桥长五十多米,
有九米多宽,中间行车马,两旁走人。这么长的桥,全部用石头砌成,下面
没有桥礅,只有一个拱形的大桥洞,横跨在三十七米多宽的河面上。大桥洞
顶上的左右两边,还各有两个拱形的
小桥洞。平时,河水从大桥洞流过,
发大水的时候,河水还可以从四个
小桥洞流过。这种设计,在建桥史
上是一个创举,既减轻了流水对桥身
的冲击力,使桥不容易被大水冲毁,
又减轻了桥身的重量,节省了石料。 图片来源http :///
2016/4/10 2
前言
在多旋翼设计中需要注意些什么?
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大纲
1.布局设计
2.结构设计
3.小结
4.作业
2016/4/10 4
1.布局设计
机身基本布局
(1)交叉型
按飞行方向与机身关系, QUAD+ QUAD × HEXA+ HEXA × Y6
(a) 四旋翼 (b) 六旋翼
又分为+字型和X字型。
目前常用的X字型结构。
×
机动性更强(为什么?),
OCTA+ OCTA× OCTV
且前视相机的视场角不容 (c) 八旋翼
图.多旋翼基本构型,图片主体来源
易被遮挡。 于网站/
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1.布局设计
• 25kg full weight (10kg
旋翼安装 quad + 15kg payload)
• Flight time over 60 min.
(1)单桨和双桨 • 28 inch props
Big QuadCopter coax hammer XB8 kopterworx
,/watch?v=BfpfFgRTddc Ehang (亿航) 184飞行图片
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1.布局设计
旋翼安装
(2)桨盘角度
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