章绪论与课程目标.pptx

机器人控制浙江工业大学信息工程学院A214欧林林禹鑫燚张文安联系方式:,QQ5559871

课程任务1、了解机器人控制技术的基本概念、基本理论2、了解一些最新技术在机器人控制中的应用。3、重点--机器人正逆运动学、机器人的轨迹规划、机器人的静力学分析等。教材：机器人学导论[美]JohnJ.Craig著参考书:[1]机器人建模和控制[美]MarkW.Spong等著[2]《机器人学》蔡自兴编著清华大学出版社，2000年[3]《机器人控制系统的设计与仿真》刘金琨清华大学出版社2008.6学时：48学时（总）实验：16学时学分：3学分

录像PetmanAtlas波士顿动力学公司Atlas机器人波士顿动力学公司ABB机器人协调运动宾大四旋翼机器人

著名的机器人公司BostonDynamics波士顿动力机器人——足式行走机器人AmazonRobotics(KivaSystems)／亚马逊机器人——物流机器人DJI/大疆——四旋翼HondaRobotics/本田机器人IntuitiveSurgical——医疗机器人iRobot——家用机器人ABBRoboticsFANUCRobotics/发那科机器人KUKARobotics/库卡机器人YaskawaMotoman/安川莫托曼工业机器人

当前机器人技术BigdogDavinci全球鹰Patbot

机器人技术（太空）CanadaArm火星车-机遇号火星车——Curiosity机器人宇航员——Robonaut毅力号

未来机器人的发展方向智能化仿生化1）运动机理2）控制机理3）信息感知仿生4）能量代谢5）材料合成微型化1）驱动系统2）能源供给3）机构设计4）精加工群体化

8“机器人革命”有望成为“第三次工业革命”的一个切入点和重要增长点。“机器人革命”将创造数万亿美元的市场。机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。——习近平，2014年两院院士大会上讲话机器人产业已经上升为国家战略实施“中国制造2025”，坚持创新驱动、智能转型、强化基础、绿色发展，加快从制造大国转向制造强国。——李克强，2015年国务院《政府工作报告》注：机器人产业位居十大重点发展领域第2位。《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》——工信部，2013注：从市场、龙头企业、区域一体化、转型升级、标准体系、服务、国际合作等7个方面进行任务明确；同时给出了部门协调、培育创新环境、财政支持、行业组织内部监管、人才培养等保障措施。《机器人产业发展规划（2016-2020年）》——发改委、工信部、财政部，2016注：明确了机器人领域发展目标。《新一代人工智能发展规划》——国务院，2017注：研制智能工业机器人、智能服务机器人，实现大规模应用并进入国际市场；加强人工智能基础研究、应用研究、运行维护等方面专业技术人才培养。工业机器人行业发展态势

9《〈中国制造2025〉重点领域技术路线图（2015年版）》2020年2025年2030年需求预计2020年工业机器人销量达到15万台，保有量达到80万台预计2025年工业机器人销量达到26万台，保有量达到180万台预计2030年工业机器人销量达到40万台，保有量达到350万台各领域对生产设备数字化、标准化、模块化、网络化的需求各领域对高决策力、高智能化成套生产设备和高柔性制造系统的需求随着技术进步、消费水平提升、用于公共安全、救灾救援、教育娱乐的服务机器人需求增速逐渐加快社会进入加速老龄化阶段，全社会对家政服务、养老助残、康复护理机器人的需求增长迅速目标自主品牌工业机器人国内市场占有率达50%自主品牌工业机器人国内市场占有率达70%关键零部件的国产化率达50%关键零部件的国产化率达80%产品平均无故障时间（MTBF）达到8万小时产品平均无故障时间达到国际先进水平自主品牌服务机器人实现小批量生产及应用自主品牌服务机器人实现产业化及普及应用自主品牌服务机器人达到国际先进水平培育出2-3家年产万台以上、产值规模超过百亿元、具有国际竞争国的龙头企业有1-2家企业进入世界前五名行列速度、载荷、精度、自重比等主要技术指标达到国外同类水平主要技术指标达到国际一流水平新一代机器人的核心技术取得突破新一代机器人样机研制成功，进入示范应用新一代机器人实现小批量生产及应用工业机器人行业发展态势

1.1引