基于机器视觉的机械手装配系统设计-计算机测量与控制.PDF

计算机测量与控制 （） ．２０１８．２６８ 　 　 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 设计与应用 ·１６８· 狆 　 　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１８０８ ０１６８ ０４ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．０８．０３７ ＴＰ３９１ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 基于机器视觉的机械手装配系统设计 张舞杰，叶 锋 　 （华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 ５１０６４１） 　 摘要：为了解决工业生产过程中料板的自动装配问题，提出了基于机器视觉的机械手定位装配检测系统，建立了实验平台； 系统通过工业相机对料盘进行图像采集，将所采集的信息传送给工控机，借助图像处理程序，采用图像预处理实现了对图像的降 噪，结合 ＢＬＯＢ分析对图像特征进行了提取，获得了料盘上装配孔的位置信息，通过控制机械手动作，移动到装配位置，旋转相 应角度，实现料板的自动定位装配；实验结果表明，该系统装配准确度高，误差小，满足了工业上的要求。 关键词：机器视觉；图像处理；系统设计；机械手装配 犇犲狊犻狀狅犳犚狅犫狅狋犃狊狊犲犿犫犾犐狀狊犲犮狋犻狅狀犛狊狋犲犿犅犪狊犲犱狅狀犕犪犮犺犻狀犲犞犻狊犻狅狀 犵 狔 狆 狔 ， Ｚｈａｎ Ｗｕｉｅ ＹｅＦｅｎ ｇ ｊ ｇ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｇｕａｎｚｈｏｕ ５１０６４１ Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｙ ｇｙ ｇ 　 ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋 Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅ ｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｍａｔｅｒｉａｌｂｏａｒｄａｕｔｏｍａｔｉｃａｓｓｅｍｂｌｄｕｒｉｎ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎ ｒｏｃｅｓｓ ｔｈｅｉｎｓｅｃｔｉｏｎｓｓｔｅｍ ｐ ｙ ｇ ｇｐ ｐ ｙ ｏｆｒｏｂｏｔｏｓｉｔｉｏｎｉｎ ａｓｓｅｍｂｌｂａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｉｓ ｒｏｏｓｅｄａｎｄｅｘｅｒｉｅｎｃｅ ｌａｔｆｏｒｍｉｓｍａｄｅ．