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并联机器人运动参数非接触测量模型研究的开题报告

开题报告

一、题目：

并联机器人运动参数非接触测量模型研究

二、研究背景及意义：

并联机器人广泛应用于机械加工、装配、测量和监测等领域，在实际工业应用中需要精确测量并联机器人的运动参数，包括关节角度、末端位移和速度等，以实现高精度的运动控制和自适应控制。传统的测量方法通常采用接触式传感器，但在高速、高精度和高可靠性等方面存在缺陷。近年来，非接触测量技术得到广泛应用，可以更好地满足测量要求。因此，本研究旨在探究并联机器人运动参数的非接触测量模型，为并联机器人的运动控制和自适应控制提供更为准确的运动参数。

三、研究内容：

1.并联机器人的运动参数测量方法研究。

2.基于视觉传感器和惯性测量单元的非接触测量技术研究。

3.并联机器人运动参数非接触测量模型的建立和仿真测试。

4.实验验证并联机器人运动参数的非接触测量模型的精度和可靠性。

四、研究方法：

1.通过文献调研和实验验证，研究并联机器人运动参数测量方法。

2.采用视觉传感器和惯性测量单元非接触测量技术，建立并联机器人运动参数测量模型。

3.采用Matlab/Simulink等仿真软件对并联机器人运动参数的非接触测量模型进行仿真测试。

4.设计实验方案，搭建实验环境，对所提出的非接触测量模型进行实验验证。

五、预期成果：

1.建立并联机器人运动参数非接触测量模型，提高运动参数的测量精度和可靠性。

2.对非接触测量技术在并联机器人运动参数测量方面的应用进行研究和探索。

3.拓展并联机器人运动参数测量的研究领域，为后续的研究提供理论依据。

六、研究计划及进度安排：

1.第一阶段（前期准备）：文献阅读与调研，熟悉非接触测量技术与并联机器人运动参数测量方法，完成开题报告和论文提纲。预计时间：1个月。

2.第二阶段（技术研究）：研究非接触测量技术的原理和应用，在模拟环境中建立并联机器人运动参数的非接触测量模型，进行仿真测试。预计时间：3个月。

3.第三阶段（实验验证）：根据建立的非接触测量模型，设计实验方案，搭建实验环境，进行实验验证，并对测量结果进行分析与处理。预计时间：2个月。

4.第四阶段（撰写论文）：撰写本文，并进行论文答辩，完成硕士学位论文。预计时间：1个月。

七、参考文献：

1.马海丰,王冠英,王雪女.基于惯性传感器的机器人姿态非接触测量方法[J].机器人,2015,37(4):483-487.

2.Herrero-PerezD,Prat-PerezA,Cuenca-AsensiS.Asurveyofvisualandinertialsensorfusionforrobotnavigation[J].Sensors,2016,16(1):91.

3.AsadaH,ByunYH.Kinematiccalibrationofserialandparallelmanipulatorsusingspace-basedandvision-basedsensors[J].RoboticsandAutomation,1990.Proceedings.,1990IEEEInternationalConferenceon,1990:250-256.