调节器的积分饱和及其抑制.pdf

维普资讯 } 牛 } + + + + + + · 年 ·+ + 当调节器输出达至Ⅱ规定的上、下限时，执行机 + 调节器的积分饱和 ； 构处于报限位置不能继续动作，尽管调节器输出做 毒 了虚拟的调节动作，但调节阎不能动作，一旦对象 毒 及其抑制 ++? 出现扰动，使偏差的极性变反，调节器输出要慢慢 十 地从深饱和区退 出，直到退回工作区范围才能使执 H}H}H}H}H} H}H}H}H}H} _÷ H} 行机构动作，带动调节阁改变调节介质。如图2所示， 一 ， 导言 调节器输出进入深饱和区处 在 自动调节系统 中，如果调节器倪设置为 比例 h在PI状态，反向偏 差 作用 调节，虽具有稳定性好，结构简单的优点，但它不 时，I出从PI状志退回Pl状 能消除余差。因此，对控翩精度要求较高的调节系 态这段时间，执行机构不能 统，通常还引入积分调节，只要系统调节对象存在 动作，即在 l～Tl这 段 时 偏差，积分环节就要为消赊此偏差起作用 。这既有 间内．调节系统不起任何调 能消除余差的有利一面，又存在一个极为普遍的问 节作用，只有当偏差极性变 题，这就 是积分饱和。 反，调节器输出退回P：状态之后 ，执行机 构 才开 =、具有飘分作用饵节譬的控爿点■移 始动f 带动褫节旃起调节作用。因此，积分饱和 自动控翩系统的基本 目标就是把被调参数控翩 将使调节系统克服反向偏差的速度降低，器化了系 在培定值附近。要实现这一 日标，调节器在某一时 统的调节品质 。 j暮有一稳定的输出值．此时，调节器的输入偏差 积分饱和使调节器输 出超限，一方面调节器内 与此稳定的输 出值，就 确定=维空间的一个点，称 部器件易损坏，另一方面由于执行机构机械动作范 之为调节系统的控翩点。对于具有积分环节的调节 目的限制，将使之处于 “堵转 状态，很 窖 易 损 器，其输 出与输入偏差的历史有关，因此，同样大 坏 。 小和极性的输入韫差，由于过去历史的偏差情配不 从以上两项分析可知，积分饱和在调节系统中 同，引起调节器的输 出不同，即调节器输 出与即时 是极为有害的，实际应用中是不容其存在 的。 偏差不成对应关系，这就是调节器的无定位特性。 四、积分饱和的抑麓 在具有积分规律的调节器中-由于它具有无定 抑翩积分饱和，既要使调节器输出服f圃在规定 位特性，当被控量偏离给定值时，积分作用相当于 范围，还要防止积分环节产生过积分饱和。基本原 使比例带向捎赊偏差的方向移动。见图 1所示，只 则是：当调节器输出到达极限时，将其积分作用切 除，井使积分环节固定在某值或跟踪一个与偏差无 关的信号，使调节器只有比何作用或比例 微 分 作 用，待回到工作区范国内后，再 自动地投入积分作