积分饱和现象与抗积分饱和的措施.pptx
积分饱和现象与抗积分饱和的措施
积分饱和现象
积分饱和现象?
抗积分饱和的措施①限制PI调节器的输出uPI设定限值时，uPI=umax结果：这样有可能在正常操作中不能消除系统的余差②积分别离法e设定限值时，改用纯P调节结果：既不会积分饱和又能在小偏差时利用积分作用消除偏差③遇限削弱积分法uPI设定限值时，只累加负偏差，反之亦然结果：可防止控制量长时间停留在饱和区
PID积分饱和的分析
由PID反响网络组成的调节器,其框图如1
PID积分饱和的分析?
PID积分饱和的分析
PID积分饱和的分析为了到达消除积分饱和,我们设计了一种预置比较电路,可以分别采用积分别离法和PID别离法,通过各自不同的配接,利用自选预置电压超前控制的方法,实现PID调节抗积分饱和的目的
PID抗积分饱和的实现
抗积分饱和电路由预置电路、可调滞后比较电路和功率放大电路组成。图3,是该电路原理图。图4;中标出了该电路在PID调节器上的两种不同的配接方法2种不同的配接方法
PID抗积分饱和的实现
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PID抗积分饱和的实现
PID抗积分饱和的实现
PID抗积分饱和的实现
PID抗积分饱和的实现
根本工作原理:?
根本工作原理:?
根本工作原理:由于我们引入了积分别离法和PID别离法用以抗积分泡和为目的,即在被控量开始跟踪时,取消了积分作用,使比例项迅速跟踪偏差变化。当被控量接近设定值时,再将积分(或PID)参加,缩短到达稳定的时间,彻底消除了单劲PID,起到了积分校正的预期效果。在工业参数测量和控制中,改善了系统的动态特性,史重要的是失善和有效地发挥了PID调节器的调节劝能。经实际测试,系统的控制品质指标均有明显改善。图5是积分别离法和PID别离法动态响应曲线图。
根本工作原理:
PID控制器为什么要抗积分饱和当系统存在一个方向的误差时，由于积分的累加作用会使控制量一直增大，可能会使控制量到达执行器的执行阈值，如果此时误差的方向发生改变，控制量会逐渐减小，控制量也会退出饱和区，执行器也会在阈值内执行；如果此时误差方向还是没有改变，控制量会继续增大但是执行器会一直保持在阈值，此时控制量就进入了饱和区。进入饱和区越深，退出饱和区时间就会越长，在饱和区时执行器会一直在阈值位置，如果误差发生反向，执行器不会立刻有反响，控制量会慢慢减小，等执行器推出饱和区才会有反响。这样就会使控制的动态响应变差，控制性能变差。
PID控制器为什么要抗积分饱和抗积分饱和算法假设u(k-1)Umax，只累加负的误差；假设u(k-1)Umin，只累加正的误差。这样就可以防止积分饱和现象。
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