基于模煳PID控制的ABS仿真研究.pdf
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! 208! 2008
基于模糊 P ID 控制的 ABS仿真研究
(, 110122)
: 以车轮滑移率为控制对象, 分析了模糊控制的理论基础, 将传统的模糊控制与经典的 P ID 控制相结
合, 提 了自适应模糊 P ID 控制算法, 并进行了仿真研究
: 工程汽车; 滑移率; 数学模型; 控制算法; 仿真
: U 462. 3+ 2 : B : 1673- 6052( 2008) 05 - 0208- 02
1 2 1 2 3
F= 1- exp ( - - E - ( + E )
1 1
12
F = F F /
, x x z x
, F = F F /
y y z y
, , 2
D = ( D + D ) exp ( - D - - D ) - D
x x0 e 1 2 e
, D = F /K
y y cy
P ID
M = F D - F D
z y x x y
2
( 1)
,
= K S / ( F ) ; = K S / ( F );
x x x x z y y y y z
( 2 2
= + ;
) , x y
S = v / v = ( v - | R | ) / | R |; S = v / v
, x sx r x y sy r
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