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多传感器融合赋能地面机器人SLAM算法：技术演进与实践探索.docx

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多传感器融合赋能地面机器人SLAM算法：技术演进与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人技术蓬勃发展的当下，地面机器人的自主导航能力成为其在各类复杂环境中高效作业的关键。同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）算法作为实现自主导航的核心技术，使机器人能够在未知环境中实时创建地图并确定自身位置，为路径规划、目标识别与交互等后续任务奠定坚实基础。SLAM算法在未知环境中，依据机器人搭载的传感器数据，同步实现自身定位与环境地图构建。其数学原理基于概率估计与优化理论，通过递归贝叶斯滤波估计机器人位姿与地图状态的后验概率

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